로봇 센서는 로봇의 상태와 환경을 추정하는 데 사용됩니다. 이러한 신호는 적절한 동작을 가능하게하기 위해 컨트롤러로 전달됩니다.

로봇의 센서는 인간의 감각 기관의 기능을 기반으로합니다. 로봇은 효율적으로 기능하기 위해 환경에 대한 광범위한 정보를 필요로합니다.

분류
센서는 인간의 감각에 아날로그를 제공하고 인간이 명시적인 센서가없는 다른 현상을 모니터링 할 수 있습니다.

단순 터치 : 물체의 존재 유무를 감지합니다.
복잡한 터치 : 물체의 크기, 모양 및 / 또는 경도를 감지합니다.
단순 힘 : 단일 축을 따라 힘을 측정합니다.
복잡한 힘 : 여러 축을 따라 힘을 측정합니다.
간단한 비전 : 가장자리, 구멍 및 모서리를 감지합니다.
복잡한 비전 : 대상을 인식합니다.
근접 : 물체의 비접촉 감지.

센서는 물체 사이의 거리, 빛의 존재 여부 및 소리의 빈도와 같은 물리적 특성을 측정 할 수 있습니다. 그들은 측정 할 수 있습니다 :

객체 근접성 : 객체의 존재 / 부재, 객체, 색상, 객체 간의 거리.
물리적 방향. 공간에서 사물의 좌표.
열 : 적외선 또는 자외선의 파장, 온도, 크기, 방향.
화학 물질 : 화학 물질 또는 반응물의 존재, 정체성 및 농도.
Light : 빛의 존재, 색깔 및 강도.
소리 : 소리의 존재, 빈도 및 강도.

모션 컨트롤러, 전위차계, 타코 제너레이터 및 인코더는 조인트 센서로 사용되는 반면 스트레인 게이지 기반 감지는 접촉력 제어를 위해 엔드 이펙터 위치에서 사용됩니다.

내부 센서
그것은 로봇의 일부입니다. 내부 센서는 로봇의 내부 상태를 측정합니다. 로봇 조인트 또는 엔드 이펙터의 위치, 속도 및 가속도를 측정하는 데 사용됩니다.

위치 센서
위치 센서는 관절의 위치 (관절이 확장되는 정도)를 측정합니다. 그들은 다음을 포함합니다 :

인코더 : 동작을 일련의 디지털 펄스로 변환하는 디지털 광학 장치입니다.
전위차계 : 전압의 관점에서 직선 또는 각 변위를 표현하는 가변 저항 장치.
선형 가변 차동 변압기 : 높은 정확도를 제공하는 변위 변환기. 이것은 크기가 움직이는 코어의 변위의 함수 인 AC 신호를 생성합니다.
싱크로 및 리졸버

속도 센서
속도 또는 속도 센서는 알려진 간격으로 연속적인 위치 측정을 측정하고 위치 값의 시간 변화율을 계산합니다.

응용 프로그램
부품 공급기에서 비전 센서를 사용하면 맞춤 팔레트가 필요하지 않습니다. 비전 가능 삽입 로봇은 기계 부품의 피팅 및 삽입 작업을 정확하게 수행 할 수 있습니다.

로봇의 센서 유형
로봇에 내장 할 수있는 다양한 유형의 센서가 있습니다. 다양한 기능을 가짐으로써. 다른 것들 중에;

터치 센서. 터치 할 때 피부를 감지하는 센서 유형입니다. 터치 센서는 기본적으로 다양한 형태의 스위치를 가지고 있습니다. 로봇은 예를 들어 사용됩니다. 로봇의 손에있는 물체를 감지하고, 바퀴 달린 로봇의 충돌을 방지하는 등의 작업을 수행 할 수 있습니다. 터치 센서의 가장 간단한 예는 푸시 버튼입니다.

광 센서. 이 센서는 빛을 감지하거나 주위의 빛에 민감합니다. 이 센서로 로봇은 물체, 장소, 주야간의 어둠과 빛을 알 수 있습니다. 어두운 곳과 밝은 곳을 결정하기 위해 일반 장소는 LDR 센서를 사용하고, InfraRed Sensor를 사용하는 로봇 팔로워 (라인 팔로워)의 목적을 위해 사용합니다.

컬러 센서. 조명 센서 또는 Infra Red 센서와 마찬가지로 컬러 센서는 흑백을 캡처하여 어두운 빛을 감지 할 수도 있습니다. 그러나 그 외에도 컬러 센서는 빨강, 파랑, 노랑 등과 같은 다른 색상을 감지 할 수 있습니다. 이 어플리케이션에서 컬러 센서를 사용하여 로봇 Line Follower를 더욱 정교하게 만들 수 있습니다. 즉, 특정 색상의 선을 따라갈 수 있습니다.

거리 센서. 물체의 거리를 측정하여 물체를 감지하는 데 사용되는 센서 유형입니다. 이 센서는 거리를 매우 정확하게 측정 할 수 있습니다. 로봇에서 거리 센서는 눈으로 유용합니다. 로봇은이 센서로 물체를 볼 수 있습니다. 가장 많이 사용되는 거리 센서의 예는 초음파 센서입니다. 그것이 작동하는 방식은 박쥐의 입과 귀와 똑같습니다.

사운드 센서. 로봇 주변의 소리를 감지하면 그 기능은 물론 귀와 같습니다. 이 센서 프로그램을 통해 시끄러운 소리, 크지 않은 소리 및 조용한 소리를 구별 할 수 있습니다. 강도는 사용 된 사운드 센서의 유형에 따라 수동으로 또는 프로그램을 통해 설정할 수 있습니다. 음성 인식의 경우에도 사람이 사용하는 단어 (언어)를들을 수 있도록 프로그래밍 할 수 있습니다.
균형 센서. 보통 로봇의 균형을 유지하기 위해 사용됩니다. 경사면을 알고 로봇이 떨어질 때 깨어나도록 도와줍니다. 한 가지 예가 스마트 폰에서도 사용되는 자이로 스코프입니다.

가스 센서. 주변의 다양한 종류의 가스 또는 연기를 감지합니다. 인간의 코처럼 가스가 위험한 정상적인 가스인지 구별 할 수 있습니다. 가스 센서 응용 프로그램의 예로는 폭탄 테이머 로봇 또는 GreenBird 로봇이 있습니다.

온도 센서. 열과 추위를 느낄 수있는 피부처럼. 온도 센서로 주변의 온도를 인식 할 수 있습니다.

실제로 로봇에 사용할 수있는 센서가 더 많이 있습니다. 그러나 위의 8 개 센서가 가장 보편적으로 사용됩니다.