로봇 패러다임

로봇 공학에서 로봇 패러다임은 로봇이 어떻게 작동하는지에 대한 정신적 모델입니다. 로봇 패러다임은 로봇 공학의 세 가지 기본 요소 인 Sense Plan Act 간의 관계로 설명 할 수 있습니다. 또한 감각 데이터가 시스템을 통해 어떻게 처리되고 배포되는지, 그리고 의사 결정이 이루어지는 곳에서 설명 될 수 있습니다.

계층 적 / 심의 패러다임
로봇은 하향식으로 작동하며 계획을 세우면 무겁습니다.
로봇은 세계를 감지하고 다음 행동을 계획하며 행동합니다. 각 단계에서 로봇은 명시 적으로 다음 이동을 계획합니다.
모든 감지 데이터는 하나의 글로벌 월드 모델로 모아지는 경향이 있습니다.

반응 패러다임
조직의 감각 행위 유형.
로봇에는 Sense-Act 커플 링의 인스턴스가 여러 개 있습니다.
이 커플 링은 행동이라고하는 동시 프로세스로, 로컬 감지 데이터를 가져 와서 다른 프로세스가 수행하는 것과 독립적으로 최상의 조치를 계산합니다.
로봇은 행동의 조합을 수행합니다.

하이브리드 신중 / 반응 패러다임
로봇은 먼저 작업을 하위 작업 ( “임무 계획”이라고도 함)으로 분해하는 방법을 계획 (심의) 한 다음 각 하위 작업을 수행하기에 적합한 동작을 결정합니다.
그런 다음 반응은 반응 패러다임에 따라 실행되기 시작합니다.
감지 조직은 또한 계층 적 스타일과 반응 스타일이 혼합되어 있습니다. 센서 데이터는 해당 센서를 필요로하는 각 동작으로 전달되지만 작업 지향적 인 글로벌 월드 모델을 구축 할 수 있도록 플래너가 사용할 수도 있습니다.