육각형 로봇은 6 개의 다리를 걷는 기계식 차량입니다. 로봇은 3 개 이상의 다리에서 정적으로 안정적 일 수 있기 때문에 육각형 로봇은 움직일 수있는 방법이 매우 다양합니다. 다리가 무력화되면 로봇이 여전히 걸을 수 있습니다. 또한, 모든 로봇의 다리가 안정성을 위해 필요하지는 않습니다. 다른 다리는 자유롭게 새로운 발 배치에 도달하거나 탑재량을 조작 할 수 있습니다.

많은 hexapod 로봇은 Hexapoda 이동에 생물학적으로 영감을 받았습니다. 헥사 포드는 곤충 이동, 운동 조절 및 신경 생물학에 대한 생물학적 이론을 시험하는 데 사용될 수 있습니다.

디자인
Hexapod 디자인은 다리 배열이 다양합니다. 곤충에서 영감을 얻은 로봇은 대개 Carnegie Mellon의 RiSE 로봇과 같이 좌우로 대칭입니다. 방사형 대칭 hexapod는 JPL에서 ATHLETE (All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) 로봇입니다.

일반적으로 개인 레그의 범위는 2에서 6까지입니다. 헥사 포드 다리는 일반적으로 뾰족하지만 벽이나 바퀴를 오르는데 도움이되도록 접착 재료로 팁을 달아 땅이 평평 할 때 로봇이 빠르게 운전할 수 있습니다.

운동
대부분 육각형은 보행에 의해 제어되어 로봇이 앞으로 나아갈 수있게하고, 돌릴 수 있으며, 아마도 옆 걸음으로 움직일 수 있습니다. 가장 보편적 인 걸음 걸이 중 일부는 다음과 같습니다.

교대 삼각대 : 한 번에 지상 3 다리.
네발.
크롤링 : 한 번에 한 다리 씩 이동하십시오.

육지 사암 용 보금 자리는 바위가 많고 고르지 않은 지형에서도 안정적입니다.

동작은 또한 비 동작 (nonongaited) 될 수 있는데, 이는 다리 동작의 시퀀스가 ​​고정되어 있지 않고, 감지 된 환경에 응답하여 컴퓨터에 의해 선택되었음을 의미한다. 이것은 매우 바위 같은 지형에서 가장 도움이 될 수 있지만, 모션 계획을위한 기존 기술은 계산 상으로 비쌉니다.

생물학적으로 영감을받은
곤충은 신경계가 다른 동물 종보다 간단하기 때문에 모델로 선택됩니다. 또한 복잡한 행동은 단지 몇 개의 뉴런에 기인 할 수 있으며 감각 입력과 모터 출력 간의 경로는 상대적으로 짧습니다. 곤충의 걷기 행동과 신경 구조는 로봇의 운동을 향상시키는 데 사용됩니다. 반대로, 생물 학자들은 다른 가설을 테스트하기 위해 육각형 로봇을 사용할 수 있습니다.

생물학적으로 영감을 얻은 육각형 로봇은 모델로 사용 된 곤충 종에 크게 의존합니다. 바퀴벌레와 곤충 곤충은 가장 일반적으로 사용되는 곤충 2 종입니다. 둘 다 인체 및 신경 생리학 적으로 광범위하게 연구되어왔다. 현재 완전한 신경계는 알려져 있지 않으므로, 모델은 보통 다른 곤충 모델을 포함하여 다른 곤충 모델을 결합합니다.

곤충 보행은 대개 중앙 집중식 및 분산 형 제어 아키텍처의 두 가지 접근 방식으로 얻을 수 있습니다. 중앙 집중식 컨트롤러는 모든 레그의 전이를 직접 지정하는 반면, 분산 아키텍처에서는 6 개의 노드 (다리)가 병렬 네트워크에 연결됩니다. 보행은 이웃 다리 사이의 상호 작용에 의해 발생합니다.

발 조정
“발 협조 (foot coordination)”라는 용어는 발자국 사이의 전환을 통제하는 책임이있는 메커니즘을 말합니다. 시체가 돌아 가지 않는다는 것을 고려하면. 대부분의 접근법은 알려진 벌레, 예를 들어 삼각대 또는 사형 동물 모양의 모습을 재현하려고합니다. 그러나 안정적인 속도를 찾기 위해 다른 접근법이 사용되었습니다. 예를 들어 유전자 알고리즘을 사용하여 프로그램을 시작하거나 걷기의 에너지를 최적화함으로써 가능합니다.

곤충의 보행 패턴은 대개 중앙 집중식 및 분산 형 제어 아키텍처의 두 가지 방법으로 얻습니다. 중앙 집중식 컨트롤러는 모든 다리의 전환을 직접 지정하는 반면, 분산 아키텍처에서는 병렬 네트워크에 6 개의 노드 (다리)가 연결됩니다. 보행은 이웃 다리 사이의 상호 작용 덕택에 얻어진다.

발의 조절기
발 모양의 복잡성에는 한계가 없습니다. 그러나 곤충 모델을 기반으로 만들어진 다리는 보통 2 ~ 6 자유도를 갖습니다. 다리 부분은 대개 생물 종의 이름을 가지고 있으며 대부분의 종에서 유사합니다. 몸에서 발 끝까지, 세그먼트는 coxa, 대퇴골 및 경골의 이름을 가지고 있습니다. 일반적으로 콕스와 대퇴골 사이 및 대퇴골과 경골 사이의 관절은 단순한 경첩으로 간주됩니다. 몸과 콕 사 사이의 관절 모델은 다리가 둘러싸인 종 및 흉부 세그먼트에 따라 1 ~ 3 개의 자유도를 포함합니다.