एक रोबोटिक्स सिम्युलेटर का उपयोग वास्तविक मशीन के आधार पर भौतिक रोबोट के लिए आवेदन बनाने के लिए किया जाता है, इस प्रकार लागत और समय बचाता है। कुछ मामलों में, इन अनुप्रयोगों को बिना किसी संशोधन के भौतिक रोबोट (या पुनर्निर्मित) पर स्थानांतरित किया जा सकता है।
रोबोटिक्स सिम्युलेटर शब्द कई अलग-अलग रोबोटिक्स सिमुलेशन अनुप्रयोगों को संदर्भित कर सकता है। उदाहरण के लिए, मोबाइल रोबोटिक्स अनुप्रयोगों में, व्यवहार-आधारित रोबोटिक्स सिमुलेटर उपयोगकर्ताओं को इन दुनिया के साथ बातचीत करने के लिए कठोर वस्तुओं और प्रकाश स्रोतों और कार्यक्रम रोबोटों की सरल दुनिया बनाने की अनुमति देता है। व्यवहार-आधारित अनुकरण उन क्रियाओं के लिए अनुमति देता है जो अधिक बाइनरी या कम्प्यूटेशनल सिमुलेटर की तुलना में प्रकृति में अधिक जैविक हैं। इसके अलावा, व्यवहार-आधारित सिमुलेटर गलतियों से “सीख सकते हैं” और दृढ़ता की मानववंशीय गुणवत्ता का प्रदर्शन करने में सक्षम हैं।
रोबोटिक्स सिमुलेटर के लिए सबसे लोकप्रिय अनुप्रयोगों में से एक 3 डी मॉडलिंग और रोबोट और उसके पर्यावरण की प्रतिपादन के लिए है। इस प्रकार के रोबोटिक्स सॉफ़्टवेयर में एक सिम्युलेटर है जो वर्चुअल रोबोट है, जो एक असली काम लिफाफे में वास्तविक रोबोट की गति को अनुकरण करने में सक्षम है। कुछ रोबोटिक्स सिमुलेटर रोबोट की अधिक यथार्थवादी गति उत्पादन के लिए भौतिकी इंजन का उपयोग करते हैं। एक रोबोटिक्स नियंत्रण कार्यक्रम के विकास के लिए रोबोटिक्स सिम्युलेटर का उपयोग अत्यधिक अनुशंसित किया जाता है चाहे कोई वास्तविक रोबोट उपलब्ध हो या नहीं। सिम्युलेटर रोबोटिक्स कार्यक्रमों को आसानी से लिखे जाने और वास्तविक रोबोट पर परीक्षण किए गए कार्यक्रम के अंतिम संस्करण के साथ ऑफ-लाइन को डिबग करने की अनुमति देता है। यह मुख्य रूप से केवल औद्योगिक रोबोटिक अनुप्रयोगों के लिए है,
सेंसर-आधारित रोबोट क्रियाएं अनुकरण और / या प्रोग्राम ऑफ-लाइन को और अधिक कठिन होती हैं, क्योंकि रोबोट गति वास्तविक दुनिया में तात्कालिक सेंसर रीडिंग पर निर्भर करती है।
विशेषताएं
आधुनिक सिमुलेटर निम्नलिखित विशेषताएं प्रदान करते हैं:
फास्ट रोबोट प्रोटोटाइप
सृजन उपकरण (वर्चुअल रोबोट प्रयोग प्लेटफार्म, वेबोट्स, आर-स्टेशन, मारिलौ, 4 डीवी-सिम) के रूप में स्वयं सिम्युलेटर का उपयोग करना।
बाहरी उपकरणों का उपयोग करना।
यथार्थवादी आंदोलनों के लिए भौतिकी इंजन। अधिकांश सिमुलेटर ओडीई (गैज़बो, एलपीजेरोबोट्स, मारिलौ, वेबोट्स) या फिजएक्स (माइक्रोसॉफ्ट रोबोटिक्स स्टूडियो, 4 डीवी-सिम) का उपयोग करते हैं।
यथार्थवादी 3 डी प्रतिपादन। वातावरण बनाने के लिए मानक 3 डी मॉडलिंग टूल या तृतीय पक्ष टूल का उपयोग किया जा सकता है।
स्क्रिप्टिंग के साथ गतिशील रोबोट निकायों। सी, सी ++, पर्ल, पायथन, जावा, यूआरबीआई, मैटलैब भाषाएं वेबोट्स द्वारा उपयोग की जाती हैं, पाइथन गेजबो द्वारा उपयोग की जाती है।
सिमुलेटर
प्रोग्रामिंग के लिए आज उपलब्ध नवीनतम तकनीकों में से एक वे वर्चुअल सिमुलेशन का उपयोग करते हैं। कामकाजी माहौल के वर्चुअल मॉडल के उपयोग के साथ सिमुलेशन और रोबोट स्वयं कंपनी और प्रोग्रामर दोनों के लिए फायदे पेश कर सकते हैं। सिमुलेशन का उपयोग करके, लागत कम हो जाती है, और रोबोट को ऑफ-लाइन प्रोग्राम किया जा सकता है जो असेंबली लाइन के लिए किसी भी डाउन-टाइम को समाप्त करता है। प्रोटोटाइप का उत्पादन होने से पहले रोबोट क्रियाओं और असेंबली भागों को 3-आयामी वर्चुअल वातावरण महीनों में देखा जा सकता है। एक सिमुलेशन के लिए कोड लिखना भौतिक रोबोट के लिए कोड लिखने से भी आसान है। जबकि प्रोग्रामिंग रोबोट के लिए वर्चुअल सिमुलेशन की ओर बढ़ना उपयोगकर्ता इंटरफ़ेस डिज़ाइन में एक कदम आगे है, ऐसे कई एप्लिकेशन केवल अपने बचपन में हैं।
सामान्य जानकारी
| सॉफ्टवेयर | डेवलपर्स | विकास की स्थिति | लाइसेंस | 3 डी प्रतिपादन इंजन | भौतिकी इंजन | 3 डी मॉडेलर | प्लेटफ़ॉर्म समर्थित हैं |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | एनर्जीड टेक्नोलॉजीज | सक्रिय | मालिकाना | ओपन | मालिकाना | मालिकाना | विंडोज, मैकोज़, लिनक्स, आरटीएलनक्स, वीएक्सवर्क्स, आरटीओएस -32, और आरटीएक्स। (क्यूएनएक्स योजनाबद्ध) |
| एआरएस | आरएएल | निष्क्रिय | बीएसडी | VTK | स्तोत्र | कोई नहीं | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़ |
| AUTOMAPPPS | अभिसरण सूचना प्रौद्योगिकी जीएमबीएच | सक्रिय | मालिकाना | ओपन | अनजान | अंदर का | लिनक्स, विंडोज़ |
| gazebo | ओपन सोर्स रोबोटिक्स फाउंडेशन (ओएसआरएफ) | सक्रिय | अपाचे 2.0 | राक्षस | स्तोत्र / गोली / Simbody / डार्ट | अंदर का | लिनक्स |
| मोर्स | अकादमिक समुदाय | सक्रिय | बीएसडी | ब्लेंडर गेम इंजन | गोली | ब्लेंडर | लिनक्स, बीएसडी *, मैकोज़ |
| OpenHRP | एआईएसटी | सक्रिय | ग्रहण | Java3D | स्तोत्र / आंतरिक | अंदर का | लिनक्स, विंडोज़ |
| RoboDK | RoboDK | सक्रिय | मालिकाना | ओपन | कोई नहीं | अंदर का | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़, एंड्रॉइड |
| SimSpark | ओ ओब्स्ट एट अल। (+26) | सक्रिय | जीएनयू जीपीएल (v2) | अंदर का | स्तोत्र | कोई नहीं | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़ |
| वि निरसित | कॉपेलिया रोबोटिक्स | सक्रिय | मालिकाना / जीएनयू जीपीएल | अंदर का | स्तोत्र / गोली / भंवर / न्यूटन | अंदर का | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़ |
| Webots | साइबरबॉटिक्स लिमिटेड | सक्रिय | मालिकाना | मालिकाना | मालिकाना(ओडीई के आधार पर) | मालिकाना | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़ |
| 4DV-सिम | 4 डी वर्चुअलज़ | सक्रिय | मालिकाना | राक्षस | PhysX | अंदर का | लिनक्स |
| OpenRAVE | ओपन्राव समुदाय | सक्रिय | जीएनयू एलजीपीएल | Coin3D / OpenSceneGraph | स्तोत्र / गोली | अंदर का | लिनक्स, मैकोज़, विंडोज़ |
| सॉफ्टवेयर | डेवलपर्स | विकास की स्थिति | लाइसेंस | 3 डी प्रतिपादन इंजन | भौतिकी इंजन | 3 डी मॉडेलर | प्लेटफ़ॉर्म समर्थित हैं |
तकनीकी जानकारी
| सॉफ्टवेयर | मुख्य प्रोग्रामिंग भाषा | प्रारूप समर्थन | तानाना | बाहरी एपीआई | रोबोटिक्स मिडलवेयर समर्थन | प्राथमिक उपयोगकर्ता इंटरफ़ेस | हेडलेस सिमुलेशन |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | सी ++ | एसएलडीपीआरटी, एसएलडीएएसएम, एसटीईपी, ओबीजे, एसटीएल, 3 डीएस, कोलाडा, वीआरएमएल, यूआरडीएफ, एक्सएमएल, ईसीडी, ईसीपी, ईसीडब्ल्यू, ईसीएक्स, ईसीजेड, | प्लगइन्स (सी ++), एपीआई | अनजान | आरओएस | जीयूआई | हां (एक्टिनआरटी) |
| एआरएस | अजगर | अनजान | अजगर | अनजान | कोई नहीं | अनजान | अनजान |
| AUTOMAPPPS | सी ++, पायथन | चरण, आईजीईएस, एसटीएल | प्लगइन्स (सी), एपीआई | एक्सएमएल, सी | सॉकेट | जीयूआई | हाँ |
| gazebo | सी ++ | एसडीएफ / यूआरडीएफ, ओबीजे, एसटीएल, कोलाडा | प्लगइन्स (सी ++) | सी ++ | आरओएस, प्लेयर, सॉकेट (प्रोटोबफ संदेश) | जीयूआई | हाँ |
| मोर्स | अजगर | अनजान | अजगर | अजगर | सॉकेट, यारप, आरओएस, पॉकेटिब्स, एमओओएस | कमांड लाइन | हाँ |
| OpenHRP | सी ++ | VRML | प्लगइन्स (सी ++), एपीआई | सी / सी ++, पायथन, जावा | OpenRTM-एआईएसटी | जीयूआई | अनजान |
| RoboDK | अजगर | चरण, आईजीईएस, एसटीएल, डब्लूआरएमएल | प्लगइन्स (सी ++), एपीआई | सी / सी ++, पायथन, मैटलैब | सॉकेट | जीयूआई | अनजान |
| SimSpark | सी ++, रुबी | रूबी दृश्य ग्राफ | मोड (सी ++) | नेटवर्क (sexpr) | सॉकेट (sexpr) | जीयूआई, सॉकेट्स | अनजान |
| वि निरसित | LUA | ओबीजे, एसटीएल, डीएक्सएफ, 3 डीएस, कोलाडा, यूआरडीएफ | एपीआई, ऐड-ऑन, प्लगइन्स | सी / सी ++, पायथन, जावा, Urbi, Matlab / Octave | सॉकेट, आरओएस | जीयूआई | हाँ |
| Webots | सी ++ | डब्लूबीटी, वीआरएमएल, एक्स 3 डी | एपीआई, प्रोटीओ, प्लगइन्स (सी / सी ++) | सी, सी ++, पायथन, जावा, मैटलैब, आरओएस | सॉकेट, आरओएस, नाओक्यूआई | जीयूआई | हाँ |
| 4DV-सिम | सी ++ | 3 डी एस, ओबीजे, मेष | प्लगइन्स (सी ++), एपीआई | एफएमआई / एफएमयू, मैटलैब | आरओएस, सॉकेट, प्लग और प्ले इंटरफेस | जीयूआई | हाँ |
| OpenRAVE | सी ++, पायथन | एक्सएमएल, वीआरएमएल, ओबीजे, कोलाडा | प्लगइन्स (सी ++), एपीआई | सी / सी ++, पायथन, मैटलैब | सॉकेट, आरओएस, यारप | जीयूआई, सॉकेट्स | हाँ |
| सॉफ्टवेयर | मुख्य प्रोग्रामिंग भाषा | प्रारूप समर्थन | तानाना | बाहरी एपीआई | रोबोट मिडलवेयर समर्थन | प्राथमिक उपयोगकर्ता इंटरफ़ेस | हेडलेस सिमुलेशन |
बुनियादी ढांचा समर्थन
| सॉफ्टवेयर | मेलिंग सूची | एपीआई दस्तावेज़ीकरण | सार्वजनिक फोरम / सहायता प्रणाली | उपयोगकर्ता पुस्तिका | मुद्दा पर नज़र रखने वाला | विकी |
|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | नहीं | हाँ | नहीं | हाँ | हां (आंतरिक) | नहीं |
| एआरएस | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| AUTOMAPPPS | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | नहीं |
| gazebo | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| मोर्स | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | नहीं |
| OpenHRP | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | नहीं |
| RoboDK | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | नहीं | नहीं |
| SimSpark | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ |
| वि निरसित | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | नहीं |
| Webots | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| 4DV-सिम | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ | नहीं |
| OpenRAVE | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| सॉफ्टवेयर | मेलिंग सूची | एपीआई दस्तावेज़ीकरण | सार्वजनिक फोरम / सहायता प्रणाली | उपयोगकर्ता पुस्तिका | मुद्दा पर नज़र रखने वाला | विकी |
कोड गुणवत्ता
| सॉफ्टवेयर | स्टेटिक कोड परीक्षक | स्टाइल चेकर | टेस्ट सिस्टम | टेस्ट फंक्शन कवरेज | टेस्ट शाखा कवरेज | कोड की रेखाएं | टिप्पणियों की रेखाएं | लगातार मेल जोल |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | जेनकींस |
| एआरएस | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| AUTOMAPPPS | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| gazebo | cppcheck | cpplint | gtest और qtest | 46.1% | 34.3% | 190.7k | 60.45k | जेनकींस |
| मोर्स | एन / ए | pylint | पायथन unittests | अनजान | अनजान | 31.4k | 9.0k | जेनकींस, ट्रैविस |
| OpenHRP | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| RoboDK | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| SimSpark | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| वि निरसित | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| Webots | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| 4DV-सिम | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान |
| OpenRAVE | अनजान | अनजान | पायथन नाक | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | जेनकींस |
| सॉफ्टवेयर | स्टेटिक कोड परीक्षक | स्टाइल चेकर | टेस्ट सिस्टम | टेस्ट फंक्शन कवरेज | टेस्ट शाखा कवरेज | कोड की रेखाएं | टिप्पणियों की रेखाएं | लगातार मेल जोल |
विशेषताएं
| सॉफ्टवेयर | मोशन के लिए सीएडी | गतिशील टक्कर से बचें | सापेक्ष अंत प्रभावक | ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग | हार्डवेयर का रीयल-टाइम स्ट्रीमिंग कंट्रोल |
|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | हां (टूल पथ) | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| एआरएस | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| gazebo | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| मोर्स | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| OpenHRP | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| RoboDK | अनजान | नहीं | अनजान | हाँ | नहीं |
| SimSpark | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| वि निरसित | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| Webots | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ |
| 4DV-सिम | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| OpenRAVE | अनजान | नहीं | अनजान | नहीं | नहीं |
| सॉफ्टवेयर | मोशन के लिए सीएडी | गतिशील टक्कर से बचें | सापेक्ष अंत प्रभावक | ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग | रीयल-टाइम स्ट्रीमिंग कंट्रोल |
रोबोट के परिवार
| सॉफ्टवेयर | यूजीवी (ग्राउंड मोबाइल रोबोट) | यूएवी (हवाई रोबोट) | एयूवी (पानी के नीचे रोबोट) | रोबोटिक हथियार | रोबोट हाथ (सिमुलेशन grasping) | Humanoid रोबोट | मानव अवतार | पूरी सूची |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | हां (मैनिपुलेटर्स शामिल कर सकते हैं) | हां (मैनिपुलेटर्स शामिल कर सकते हैं) | हां (मैनिपुलेटर्स शामिल कर सकते हैं) | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| एआरएस | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | |
| gazebo | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| मोर्स | हाँ | हाँ | आंशिक | कुछ | नहीं | नहीं | हाँ | |
| OpenHRP | हाँ | नहीं | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| RoboDK | नहीं | नहीं | नहीं | हाँ | नहीं | नहीं | नहीं | |
| SimSpark | हाँ | नहीं | नहीं | शायद | शायद | हाँ | नहीं | |
| वि निरसित | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| Webots | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | वेबॉट्स रोबोट मॉडल |
| 4DV-सिम | हाँ | हाँ | नहीं | हाँ | शायद | नहीं | हाँ | |
| OpenRAVE | हाँ | अनजान | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| सॉफ्टवेयर | यूजीवी (ग्राउंड मोबाइल रोबोट) | यूएवी (हवाई रोबोट) | एयूवी (पानी के नीचे रोबोट) | रोबोटिक हथियार | रोबोट हाथ (सिमुलेशन grasping) | Humanoid रोबोट | मानव अवतार | पूरी सूची |
समर्थित actuators
| सॉफ्टवेयर | जेनेरिक किनेमेटिक चेन | बल नियंत्रित गति | पूरी सूची | परिपत्र किनेमेटिक चेन | Kinematically अनावश्यक श्रृंखला | बिफुरेटेड किनेमेटिक चेन |
|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | हाँ | हाँ | मोशन बाधाएं | हाँ | हाँ | हाँ |
| एआरएस | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | |
| gazebo | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| मोर्स | हाँ | हाँ | मोर्स एक्ट्यूएटर | अनजान | अनजान | अनजान |
| OpenHRP | हाँ | हाँ | अनजान | अनजान | अनजान | |
| RoboDK | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | |
| SimSpark | हाँ | नहीं | सिमस्पर्क प्रभावक | अनजान | अनजान | अनजान |
| वि निरसित | हाँ | हाँ | अनजान | अनजान | अनजान | |
| Webots | हाँ | हाँ | वेबोट्स actuators | हाँ | हाँ | हाँ |
| 4DV-सिम | हाँ | हाँ | अनजान | अनजान | अनजान | |
| OpenRAVE | हाँ | हाँ | जोड़ों, अतिरिक्त Actuators | हाँ | हाँ | हाँ |
| सॉफ्टवेयर | जेनेरिक किनेमेटिक चेन | बल नियंत्रित गति | पूरी सूची | परिपत्र किनेमेटिक चेन | Kinematically अनावश्यक श्रृंखला | बिफुरेटेड किनेमेटिक चेन |
समर्थित सेंसर
| सॉफ्टवेयर | Odometry | IMU | टक्कर | GPS | मोनोकुलर कैमरे | स्टीरियो कैमरे | गहराई कैमरे | Omnidirectional कैमरे | 2 डी लेजर स्कैनर | 3 डी लेजर स्कैनर | पूरी सूची |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| एक्टिन | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| एआरएस | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | |
| AUTOMAPPPS | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | |
| gazebo | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| मोर्स | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | मोर्स सेंसर |
| OpenHRP | अनजान | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | अनजान | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | ओपनएचआरपी सेंसर |
| RoboDK | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | अनजान | |
| SimSpark | हाँ | हाँ | हाँ | आंशिक | हाँ | आंशिक | अनजान | अनजान | नहीं | नहीं | सिमस्पर्क अवधारणाओं |
| वि निरसित | अनजान | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | |
| Webots | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | वेबॉट सेंसर |
| 4DV-सिम | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | |
| OpenRAVE | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | हाँ | अनजान | हाँ | हाँ | |
| सॉफ्टवेयर | Odometry | IMU | टक्कर | GPS | मोनोकुलर कैमरे | स्टीरियो कैमरे | गहराई कैमरे | Omnidirectional कैमरे | 2 डी लेजर स्कैनर | 3 डी लेजर स्कैनर | पूरी सूची |
अन्य सिमुलेटर
ओपन सोर्स सिमुलेटर
सर्व: पायथन में एक 3 डी-वर्ल्ड मल्टी-एजेंट सिम्युलेटर।
ईज़ीफिजिक्स: ओग्रे 3 डी और ओडीई भौतिकी का संयोजन, जीयूआई ओडीई के सभी ऑब्जेक्ट डेटा का खुलासा करता है, नेटवर्क बंद लूप रिमोट कंट्रोल वैकल्पिक रूप से मैटलैब / सिमुलिंक के माध्यम से।
खेपेरा सिम्युलेटर एक खुले स्रोत विंडोज सिम्युलेटर खेपेरा रोबोट वेबोट्स की भविष्यवाणी के लिए।
Klamp’t: 2013 में एक सिम्युलेटर स्थिर trimesh-trimesh संपर्क में विशेषज्ञता। पैर वाले लोकोमोशन और हेरफेर का समर्थन करता है।
LpzRobots: एक 3 डी-भौतिकी रोबोट सिम्युलेटर Leipzig विश्वविद्यालय में विकसित किया।
मिनीब्लॉक: Arduino बोर्डों के लिए यह रोबोट प्रोग्रामिंग सॉफ्टवेयर एक नया सिम्युलेटर है।
मोबी: सी ++ में लिखी गई एक कठोर-शरीर गतिशीलता लाइब्रेरी।
विशेषताओं की एक विस्तृत श्रृंखला के साथ articulated और व्हील रोबोट के लिए ओपनसिम सिम्युलेटर। आगे के विकास 2006 में बंद हो गया।
MATLAB के लिए रोबोटिक्स टूलबॉक्स एक मुफ्त सॉफ्टवेयर है जो पॉज़ (समरूप परिवर्तन, यूलर और आरपीवाई कोण, quaternions), बांह रोबोट (आगे / उलटा किनेमेटिक्स, गतिशीलता, सिमुलेशन, एनीमेशन) और मोबाइल रोबोट का प्रतिनिधित्व करने के लिए कार्यक्षमता प्रदान करता है (नियंत्रण, स्थानीयकरण, योजना और एनीमेशन)।
एआरटीई ए रोबोटिक्स टूलबॉक्स फॉर एजुकेशन (एआरटीई) मैटलैब पर आधारित एक फ्री सॉफ्टवेयर शैक्षणिक टूल है। यह स्थिति और अभिविन्यास का प्रतिनिधित्व करने के लिए कार्यों को प्रदान करता है। साथ ही, रोबोटिक हथियार (प्रत्यक्ष / व्यस्त किनेमेटिक्स, गतिशीलता, पथ योजना और अधिक) अनुकरण करने के लिए कार्य शामिल हैं। टूलबॉक्स में 3 डी रोबोट मॉडल का एक बड़ा सेट शामिल है जिसे रोबोटिक सेल के अंदर देखा और अनुकरण किया जा सकता है। सिमबाड
3 डी रोबोट सिम्युलेटर जावा आधारित सिम्युलेटर
सिमबोट: यूनिवर्सिटीएट ब्रेमेन और जर्मन रिसर्च सेंटर फॉर आर्टिफिशियल इंटेलिजेंस में विकसित एक रोबोट सिम्युलेटर सॉफ्टवेयर पैकेज।
चरण: प्लेयर / स्टेज सिस्टम बनाने के लिए अक्सर प्लेयर के साथ 2.5 डी सिम्युलेटर का उपयोग किया जाता है। प्लेयर प्रोजेक्ट का हिस्सा
एसटीडीआर सिम्युलेटर रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम के भीतर उपयोग के लिए एक सरल, लचीला और स्केलेबल 2 डी मल्टी-रोबोट सिम्युलेटर।
UCHILSIM: एआईबीओ रोबोट्स के लिए एक भौतिकी आधारित सिम्युलेटर
रोबोक्यूप 2004 में पेश किया गया। यूडब्ल्यूसिम: समुद्री रोबोटिक्स अनुसंधान और विकास के लिए एक अंडरवाटर सिम्युलेटर जिसमें सेंसर, गतिशील और भौतिकी सिमुलेशन शामिल है।
बंद स्रोत और स्वामित्व सिमुलेटर किसी भी
कोड Marilou
ORCA-Sim: न्यूटन गेम डायनेमिक्स भौतिकी इंजन का उपयोग कर एक (विंडोज) 3 डी रोबोट सिम्युलेटर।