एक रोबोट आर्म एक प्रकार का यांत्रिक हाथ होता है, आमतौर पर प्रोग्राम करने योग्य, मानव शरीर के समान कार्यों के साथ; हाथ तंत्र का कुल योग हो सकता है या एक अधिक जटिल रोबोट का हिस्सा हो सकता है। ऐसे मैनिपुलेटर के लिंक जोड़ों से जुड़े होते हैं जो या तो घूर्णन गति (जैसे एक स्पष्ट रोबोट में) या अनुवाद (रैखिक) विस्थापन की अनुमति देते हैं। मैनिपुलेटर के लिंक को एक किनेमेटिक श्रृंखला बनाने के लिए माना जा सकता है। मैनिपुलेटर की किनेमेटिक श्रृंखला के टर्मिनस को अंत प्रभावक कहा जाता है और यह मानव हाथ के समान होता है।
रोबोट हाथ
अंत प्रभावक, या रोबोट हाथ, आवेदन के आधार पर वेल्डिंग, पकड़ने, कताई आदि जैसे किसी भी वांछित कार्य करने के लिए डिज़ाइन किया जा सकता है। उदाहरण के लिए, ऑटोमोटिव असेंबली लाइनों में रोबोट हथियार असेंबली के दौरान वेल्डिंग और पार्ट्स रोटेशन और प्लेसमेंट जैसे विभिन्न प्रकार के कार्य करते हैं। कुछ परिस्थितियों में, मानव हाथ का करीबी अनुकरण वांछित है, जैसे रोबोट में बम निरस्त्रीकरण और निपटान करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।
प्रकार
कार्टेशियन रोबोट / गैन्ट्री रोबोट: पिक और प्लेस काम, सीलेंट, असेंबली ऑपरेशंस, मशीन टूल्स और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए प्रयुक्त होता है। यह एक रोबोट है जिसकी भुजा में तीन प्रिज्मेटिक जोड़ हैं, जिनकी अक्ष कार्टेसियन समन्वयक के साथ संयोगी हैं।
बेलनाकार रोबोट: असेंबली संचालन के लिए प्रयुक्त, मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, और डाइकास्टिंग मशीनों पर हैंडलिंग पर हैंडलिंग। यह एक रोबोट है जिसका अक्ष एक बेलनाकार समन्वय प्रणाली बनाते हैं।
गोलाकार रोबोट / ध्रुवीय रोबोट मशीन टूल्स, स्पॉट वेल्डिंग, डाइकास्टिंग, फ़ेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग और आर्क वेल्डिंग को संभालने के लिए प्रयुक्त होता है। यह एक रोबोट है जिसके अक्ष एक ध्रुवीय समन्वय प्रणाली बनाते हैं।
स्कार्का रोबोट: पिक और प्लेस काम, सीलेंट, असेंबली ऑपरेशंस और हैंडलिंग मशीन टूल्स के लिए इस्तेमाल किया जाता है। इस रोबोट में विमान में अनुपालन प्रदान करने के लिए दो समांतर रोटरी जोड़ों की सुविधा है।
आर्टिक्यूलेटेड रोबोट: असेंबली ऑपरेशंस, डाइकास्टिंग, फ़ेटलिंग मशीन, गैस वेल्डिंग, आर्क वेल्डिंग और स्प्रे पेंटिंग के लिए प्रयुक्त होता है। यह एक रोबोट है जिसका हाथ कम से कम तीन रोटरी जोड़ों में है।
समांतर रोबोट: एक उपयोग एक मोबाइल प्लेटफॉर्म हैंडलिंग कॉकपिट उड़ान सिमुलेटर है। यह एक रोबोट है जिसका हथियार समवर्ती प्रिज्मेटिक या रोटरी जोड़ों में है।
एंथ्रोपोमोर्फिक रोबोट: यह एक ऐसे तरीके से आकार दिया जाता है जो मानव हाथ जैसा होता है, यानी स्वतंत्र उंगलियों और अंगूठे के साथ।
उल्लेखनीय रोबोटिक हथियार
अंतरिक्ष में, स्पेस शटल रिमोट मैनिपुलेटर सिस्टम जिसे कनाडाम या एसआरएमएस और इसके उत्तराधिकारी कनाडाम 2 के नाम से भी जाना जाता है, स्वतंत्रता रोबोटिक हथियारों की बहु डिग्री के उदाहरण हैं। इन रोबोटिक हथियारों का उपयोग विभिन्न प्रभावों को करने के लिए किया जाता है जैसे स्पेस शटल का निरीक्षण, विशेष प्रभाव वाले बूम का उपयोग करके कैमरे और सेंसर के साथ विशेष रूप से तैनात बूम का उपयोग करके, और स्पेस शटल के कार्गो बे से सैटेलाइट परिनियोजन और पुनर्प्राप्ति युद्धाभ्यास।
मंगल ग्रह पर जिज्ञासा रोवर भी रोबोटिक बांह का उपयोग करता है।
कम लागत वाली रोबोट हथियार
2010 के दशक में कम लागत वाले रोबोटिक हथियारों की उपलब्धता में काफी वृद्धि हुई। यद्यपि ऐसी रोबोट बाहों को ज्यादातर शौक या शैक्षणिक उपकरणों के रूप में विपणन किया जाता है, लेकिन प्रयोगशाला स्वचालन में अनुप्रयोगों का प्रस्ताव दिया गया है, जैसे ऑटोसैप्लर्स के रूप में उनका उपयोग।
आर्टिक्यूलेटेड रोबोट
एक स्पष्ट रोबोट रोटरी जोड़ों के साथ एक रोबोट है (उदाहरण के लिए एक पैर वाली रोबोट या एक औद्योगिक रोबोट)। आर्टिक्यूलेटेड रोबोट साधारण दो-संयुक्त संरचनाओं से सिस्टम में 10 या अधिक इंटरैक्टिंग जोड़ों के साथ हो सकते हैं। वे इलेक्ट्रिक मोटर सहित विभिन्न साधनों से संचालित होते हैं।
कुछ प्रकार के रोबोट, जैसे रोबोटिक हथियार, को व्यक्त या गैर-चित्रित किया जा सकता है।
परिभाषाएं
आर्टिक्यूलेटेड रोबोट: चित्र देखें। एक स्पष्ट रोबोट अपने कार्य स्थान तक पहुंचने के लिए सभी तीन विद्रोह जोड़ों का उपयोग करता है। आम तौर पर जोड़ों को “चेन” में व्यवस्थित किया जाता है, ताकि एक संयुक्त श्रृंखला में एक और आगे का समर्थन करे।
निरंतर पथ: एक नियंत्रण योजना जिससे इनपुट या आदेश गति के वांछित पथ के साथ प्रत्येक बिंदु निर्दिष्ट करते हैं। पथ को मैनिपुलेटर जोड़ों की समेकित गति द्वारा नियंत्रित किया जाता है।
स्वतंत्रता की डिग्री (डीओएफ): स्वतंत्र गति की संख्या जिसमें अंत प्रभावक स्थानांतरित हो सकता है, जिसे मैनिपुलेटर की गति के अक्षों की संख्या से परिभाषित किया जाता है।
ग्रिपर: आखिरी मैनिपुलेटर लिंक के मुक्त अंत से जुड़ा हुआ, पकड़ने या पकड़ने के लिए एक उपकरण; रोबोट के हाथ या अंत-प्रभावक भी कहा जाता है।
पेलोड: रेटेड परिशुद्धता बनाए रखते हुए अधिकतम पेलोड रोबोट मैनिपुलेटर द्वारा कम गति पर किए गए वजन की मात्रा है। रेटेड परिशुद्धता बनाए रखते हुए नाममात्र पेलोड अधिकतम गति पर मापा जाता है। ये रेटिंग पेलोड के आकार और आकार पर अत्यधिक निर्भर हैं।
उठाओ और जगह साइकिल: चित्रा देखें। उठाएं और स्थान चक्र गति समय है, सेकेंड में, निम्न गति अनुक्रम निष्पादित करने के लिए: एक इंच नीचे ले जाएं, एक रेटेड पेलोड को समझें; एक इंच ऊपर बढ़ो; बारह इंच में चले जाओ; एक इंच नीचे ले जाएं; ungrasp; एक इंच ऊपर बढ़ो; और स्थान शुरू करने के लिए वापस।
पहुंच: रोबोट बेस के केंद्र से इसकी कलाई के अंत तक अधिकतम क्षैतिज दूरी।
शुद्धता: चित्र देखें। उस बिंदु के बीच का अंतर जो एक रोबोट प्राप्त करने की कोशिश कर रहा है और वास्तविक परिणामस्वरूप स्थिति। निरपेक्ष शुद्धता रोबोट नियंत्रण प्रणाली द्वारा निर्देशित बिंदु और वास्तव में मैनिपुलेटर आर्म द्वारा प्राप्त बिंदु के बीच का अंतर है, जबकि दोहराव योग्यता उसी बिंदु पर लक्षित होने पर मैनिपुलेटर हाथ की चक्र-चक्र-चक्र भिन्नता है।
पुनरावर्तनीयता: चित्र देखें। एक ही गति को दोहराने या समान नियंत्रण संकेतों के साथ प्रस्तुत किए जाने पर एक ही बिंदु को प्राप्त करने के लिए सिस्टम या तंत्र की क्षमता। विशिष्ट कार्य करने का प्रयास करते समय सिस्टम की चक्र-से-चक्र त्रुटि
संकल्प: चित्र देखें। एक तंत्र की नियंत्रण प्रणाली द्वारा पाया जा सकता है या नियंत्रित किया जा सकता है कि गति या दूरी की सबसे छोटी वृद्धि। किसी भी संयुक्त का संकल्प क्रांति और ड्राइव अनुपात प्रति एन्कोडर दालों का एक कार्य है, और उपकरण केंद्र बिंदु और संयुक्त धुरी के बीच की दूरी पर निर्भर करता है।
रोबोट कार्यक्रम: आईबीएम और संगत व्यक्तिगत कंप्यूटर के लिए एक रोबोट संचार कार्यक्रम। टर्मिनल अनुकरण और उपयोगिता कार्यों प्रदान करता है। यह प्रोग्राम सभी उपयोगकर्ता मेमोरी रिकॉर्ड कर सकता है, और कुछ सिस्टम मेमोरी डिस्क फ़ाइलों को रिकॉर्ड कर सकता है।
अधिकतम गति: प्रशंसात्मक दिशाओं में एक साथ चलने वाले सभी जोड़ों के साथ पूर्ण विस्तार पर चलने वाले रोबोट की नोक की अधिकतम अधिकतम गति। यह गति सैद्धांतिक अधिकतम है और किसी विशेष परिस्थिति के लिए चक्र समय का अनुमान लगाने के लिए किसी भी परिस्थिति में इसका उपयोग नहीं किया जाना चाहिए। असली दुनिया की गति का एक बेहतर उपाय मानक बारह इंच पिक और जगह चक्र समय है। महत्वपूर्ण अनुप्रयोगों के लिए, प्राप्त करने योग्य चक्र समय का सबसे अच्छा संकेतक एक भौतिक सिमुलेशन है।
सर्वो नियंत्रित: एक ड्राइविंग सिग्नल द्वारा नियंत्रित जो तंत्र की वर्तमान स्थिति और वांछित आउटपुट स्थिति के बीच त्रुटि द्वारा निर्धारित किया जाता है।
वाया प्वाइंट: एक बिंदु जिसके माध्यम से रोबोट के उपकरण को रोक दिए बिना गुजरना चाहिए; अंक के माध्यम से बाधाओं से परे आगे बढ़ने के लिए या गति के हिस्से के लिए हाथ को कम जड़ता मुद्रा में लाने के लिए प्रोग्राम किया जाता है।
कार्य लिफाफा: एक त्रि-आयामी आकार जो रोबोट मैनिपुलेटर तक पहुंचने वाली सीमाओं को परिभाषित करता है; पहुंच लिफाफे के रूप में भी जाना जाता है।