एक औद्योगिक रोबोट एक रोबोट प्रणाली है जो विनिर्माण के लिए उपयोग की जाती है। औद्योगिक रोबोट स्वचालित, प्रोग्राम करने योग्य और दो या दो से अधिक अक्षों पर आंदोलन करने में सक्षम हैं।

रोबोट के विशिष्ट अनुप्रयोगों में वेल्डिंग, पेंटिंग, असेंबली, पिक और सर्किट बोर्ड, पैकेजिंग और लेबलिंग, फ्लेलेटिंग, उत्पाद निरीक्षण और परीक्षण के लिए जगह शामिल है; सभी उच्च धीरज, गति, और परिशुद्धता के साथ पूरा किया। वे भौतिक हैंडलिंग में सहायता कर सकते हैं।

वर्ष 2015 में, इंटरनेशनल फेडरेशन ऑफ रोबोटिक्स (आईएफआर) के अनुसार दुनिया भर में 1.64 मिलियन औद्योगिक रोबोट ऑपरेशन में थे।

प्रकार और विशेषताएं
सबसे अधिक इस्तेमाल किए जाने वाले रोबोट कॉन्फ़िगरेशन रोबोट, स्कार्का रोबोट, डेल्टा रोबोट और कार्टेशियन समन्वय रोबोट, (गैन्ट्री रोबोट या xyz रोबोट) व्यक्त किए जाते हैं। सामान्य रोबोटिक्स के संदर्भ में, अधिकांश प्रकार के रोबोट रोबोटिक हथियारों की श्रेणी में आते हैं (आईएसओ मानक 1738 में शब्द मैनिपुलेटर के उपयोग में अंतर्निहित)। रोबोट स्वायत्तता की विभिन्न डिग्री प्रदर्शित करते हैं:

कुछ रोबोटों को विविधता के बिना और उच्च स्तर की सटीकता के साथ बार-बार (दोहराव वाले कार्यों) विशिष्ट कार्यों को ईमानदारी से करने के लिए प्रोग्राम किया जाता है। ये क्रियाएं प्रोग्राम किए गए दिनचर्या द्वारा निर्धारित की जाती हैं जो दिशा, त्वरण, वेग, मंदी, और समन्वित गति की श्रृंखला की दूरी निर्दिष्ट करती हैं।
अन्य रोबोट उस ऑब्जेक्ट के उन्मुखीकरण के लिए अधिक लचीले होते हैं, जिस पर वे परिचालन कर रहे हैं या यहां तक ​​कि कार्य को ऑब्जेक्ट पर भी किया जाना चाहिए, जिसे रोबोट को पहचानने की भी आवश्यकता हो सकती है। उदाहरण के लिए, अधिक सटीक मार्गदर्शन के लिए, रोबोट में अक्सर मशीन विज़ुअल उप-सिस्टम होते हैं जो शक्तिशाली कंप्यूटर या नियंत्रकों से जुड़े उनके दृश्य सेंसर के रूप में कार्य करते हैं। कृत्रिम बुद्धि, या इसके लिए क्या गुजरता है, [स्पष्टीकरण आवश्यक] आधुनिक औद्योगिक रोबोट में तेजी से महत्वपूर्ण कारक बन रहा है।

इस्तेमाल किए गए किनेमेटिक्स के आधार पर रोबोटों के बीच एक भेद किया जाता है:

समांतर किनेमेटिक्स:
3 फ्रेम-घुड़सवार रोटरी अक्ष और वर्किंग प्लेटफॉर्म के स्थानिक समानांतर मार्गदर्शन के साथ डेल्टा रोबोट।
हेक्सापोड रोबोट (यूनानी। “सेचफुस्सर”) 6 रैखिक अक्षों के साथ, अक्सर उड़ान सिमुलेटर में उपयोग किया जाता है

सीरियल किनेमेटिक्स
आर्टिक्यूलेटेड रोबोट:
5- और 6-अक्ष रोटोट 5 या 6 रोटेशन अक्ष के साथ (मानव हाथ से तुलनीय)
7 अक्ष के साथ 7-अक्ष रोबोट
15 अक्षों के साथ दोहरी हाथ रोबोट (7 अक्षों के साथ दो अक्ष और घूर्णन की एक और अक्ष है)
2 या 4 चालित रोटेशन अक्षों और कलाई अभिविन्यास के यांत्रिक लॉकिंग के साथ पैलेटिटिंग रोबोट
रोटेशन के 3 समांतर अक्षों और एक रैखिक धुरी के साथ स्कारा रोबोट
3 रैखिक अक्षों के साथ गैन्ट्री रोबोट (कार्टेसियन समन्वय प्रणाली x / y / z, तुलनीय कंटेनर क्रेन में आंदोलन) और संभावित रूप से ग्रिपर पर एक घूर्णन धुरी।

औद्योगिक रोबोटों की एक महत्वपूर्ण विशेषता भार क्षमता है। यह द्रव्यमान का वर्णन करता है जिसे अधिकतम मैनिपुलेटर के अंत में जोड़ा जा सकता है। आर्टिक्यूलेटेड आर्म रोबोट के लिए, वर्तमान में 2.5 से 1300 किलोग्राम की बैंडविड्थ है। इसके अलावा, गतिशीलता और सटीकता महत्वपूर्ण हैं।

एक विशेष प्रकार सहयोगी रोबोट है, जिसे डिज़ाइन किया गया है ताकि यह गार्ड के बिना कमरे में लोगों के साथ मिलकर काम कर सके। यह पूरी तरह से नए अनुप्रयोगों को खोलता है, लेकिन सुरक्षा अवधारणा पर नई मांग भी लाता है, जो लोड क्षमता, चक्र समय इत्यादि के संदर्भ में प्रतिबंधों का कारण बन सकता है।

औद्योगिक रोबोटिक्स का इतिहास
आईएसओ परिभाषा के अनुरूप सबसे पुराना ज्ञात औद्योगिक रोबोट 1 9 37 में “बिल” ग्रिफिथ पी टेलर द्वारा पूरा किया गया था और मार्च 1 9 38 में मक्कानो पत्रिका में प्रकाशित किया गया था। क्रेन जैसी डिवाइस लगभग पूरी तरह से मक्कानो भागों का उपयोग करके बनाई गई थी, और एक एकल द्वारा संचालित बिजली की मोटर। हथियार और हथियार घूर्णन सहित आंदोलन के पांच अक्ष संभव थे। सोलिनेड्स को सक्रिय करने के लिए पेंच किए गए पेपर टेप का उपयोग करके स्वचालन प्राप्त किया गया था, जो क्रेन के नियंत्रण लीवर के आंदोलन को सुविधाजनक बनाएगा। रोबोट पूर्व-प्रोग्राम किए गए पैटर्न में लकड़ी के ब्लॉक ढेर कर सकता है। प्रत्येक वांछित आंदोलन के लिए आवश्यक मोटर क्रांति की संख्या पहले ग्राफ पेपर पर प्लॉट की गई थी। इस जानकारी को तब पेपर टेप में स्थानांतरित कर दिया गया था, जिसे रोबोट की एकल मोटर द्वारा भी संचालित किया गया था। क्रिस श्यूट ने 1 99 7 में रोबोट की पूरी प्रतिकृति बनाई।

जॉर्ज देवोल ने 1 9 54 में पहली रोबोटिक्स पेटेंट के लिए आवेदन किया (1 9 61 में दिया गया)। रोबोट का उत्पादन करने वाली पहली कंपनी 1 9 56 में देवोल और जोसेफ एफ। एंजेलबर्गर द्वारा स्थापित यूनिमेशन थी। यूनिमिनेशन रोबोट को प्रोग्राम करने योग्य ट्रांसफर मशीन भी कहा जाता था क्योंकि उनका मुख्य उपयोग पहली बार वस्तुओं को एक बिंदु से दूसरे स्थान पर स्थानांतरित करना था, एक दर्जन फीट से भी कम या तो अलग। उन्होंने हाइड्रोलिक एक्ट्यूएटर का इस्तेमाल किया और संयुक्त निर्देशांक में प्रोग्राम किया गया था, यानी विभिन्न जोड़ों के कोण एक शिक्षण चरण के दौरान संग्रहीत किए गए थे और ऑपरेशन में फिर से चलाए गए थे। वे 1 / 10,000 इंच के भीतर सटीक थे (नोट: हालांकि सटीकता रोबोट के लिए उचित उपाय नहीं है, आमतौर पर दोहराने के मामले में मूल्यांकन – बाद में देखें)। बाद में यूनिनेशन ने अपनी तकनीक को कावासाकी हेवी इंडस्ट्रीज और जीकेएन को लाइसेंस दिया, क्रमश: जापान और इंग्लैंड में यूनिमेट्स का निर्माण किया। कुछ समय के लिए यूनिमेशन का एकमात्र प्रतियोगी ओहियो के सिनसिनाटी मिलाक्रॉन इंक था। यह 1 9 70 के दशक के अंत में मूल रूप से बदल गया जब कई बड़े जापानी समूह ने इसी तरह के औद्योगिक रोबोटों का उत्पादन शुरू किया।

1 9 6 9 में स्टैनफोर्ड यूनिवर्सिटी में विक्टर शिनमैन ने स्टैनफोर्ड आर्म का आविष्कार किया, एक ऑल-इलेक्ट्रिक, 6-अक्ष आर्टिक्यूलेटेड रोबोट जिसे एक आर्म समाधान की अनुमति देने के लिए डिज़ाइन किया गया था। इसने अंतरिक्ष में मनमाने ढंग से पथों का पालन करने के लिए सटीक रूप से अनुमति दी और रोबोट के संभावित उपयोग को असेंबली और वेल्डिंग जैसे अधिक परिष्कृत अनुप्रयोगों तक बढ़ा दिया। स्कीनमैन ने फिर एमआईटी एआई लैब के लिए दूसरी भुजा डिजाइन की, जिसे “एमआईटी आर्म” कहा जाता है। स्कीनमैन ने अपने डिजाइनों को विकसित करने के लिए एकीकरण से फैलोशिप प्राप्त करने के बाद, उन डिज़ाइनों को एकजुट करने के लिए बेचा, जिन्होंने उन्हें जनरल मोटर्स से समर्थन के साथ विकसित किया और बाद में इसे प्रोग्राममेबल यूनिवर्सल मशीन फॉर असेंबली (प्यूमा) के रूप में विपणन किया।

एबीबी रोबोटिक्स और कुका रोबोटिक्स दोनों ने यूरोप में रोबोटों को 1 9 73 में बाजार में लाने के साथ औद्योगिक रोबोटिक्स को काफी तेजी से हटा दिया। एबीबी रोबोटिक्स (पूर्व में एएसईए) ने दुनिया के पहले व्यावसायिक रूप से उपलब्ध सभी इलेक्ट्रिक माइक्रो प्रोसेसर नियंत्रित रोबोट के बीच आईआरबी 6 पेश किया। पहले दो आईआरबी 6 रोबोट स्वीडन में मैग्नसन को पाइप झुकाव पीसने और पॉलिश करने के लिए बेचे गए थे और जनवरी 1 9 74 में उत्पादन में स्थापित किए गए थे। इसके अलावा 1 9 73 में कुका रोबोटिक्स ने अपना पहला रोबोट बनाया, जिसे फ़ैमुलस के नाम से जाना जाता है, यह भी पहले कृत्रिम रोबोटों में से एक है छह विद्युत चुम्बकीय संचालित अक्ष।

रोबोटिक्स में रूचि 1 9 70 के दशक के उत्तरार्ध में बढ़ी और कई अमेरिकी कंपनियां इस क्षेत्र में प्रवेश कर गईं, जिनमें जनरल इलेक्ट्रिक और जनरल मोटर्स जैसी बड़ी फर्म शामिल हैं (जिसने जापान के फैन्यूसी लिमिटेड के साथ संयुक्त उद्यम FANUC रोबोटिक्स का गठन किया)। यूएस स्टार्टअप कंपनियों में ऑटोमैटिक्स और एडैप्ट टेक्नोलॉजी, इंक शामिल थे। 1 9 84 में रोबोट बूम की ऊंचाई पर, वेस्टिंगहाउस इलेक्ट्रिक कॉर्पोरेशन द्वारा 107 मिलियन अमेरिकी डॉलर के लिए यूनिमेशन अधिग्रहित किया गया था। वेस्टिंगहाउस ने 1 9 88 में फ्रांस के स्टैबली फेवरेज एससीए को यूनिमेशन बेचा, जो अभी भी सामान्य औद्योगिक और क्लीनरूम अनुप्रयोगों के लिए रोबोट बना रहा है और 2004 के अंत में बॉश के रोबोट डिवीजन को भी खरीदा है।

अंततः कुछ गैर-जापानी कंपनियां इस बाजार में जीवित रहने में कामयाब रहीं, प्रमुख लोग: एडपेप्ट टेक्नोलॉजी, स्टैब, स्वीडिश स्विस कंपनी एबीबी एशिया ब्राउन बोवेरी, जर्मन कंपनी कुका रोबोटिक्स और इतालवी कंपनी कॉमौ।

उपयेाग क्षेत्र
उत्पादन के कई क्षेत्रों में औद्योगिक रोबोट का उपयोग किया जाता है, जैसे कि

एक शामिल रोबोट के रूप में
दबाव जोड़ें
ग्लूइंग और सीलिंग
रोलर हेमिंग

के लिए एक हैंडलिंग डिवाइस के रूप में
मशीनों को सुसज्जित करें (असेंबली रोबोट)
पर्वत
पैलेटिटिंग (फ्लेलेटिज़र)
ढेर (रोबोट ढेर)
भागों को हटाएं (रोबोट चुनना)
पैकिंग

पेंटिंग के लिए एक पेंटिंग रोबोट या पॉलिशिंग के लिए रोबोट के रूप में

मापने और परीक्षण के लिए एक मापने रोबोट के रूप में

बेल्ट पीसने के लिए रोबोट पीसने के रूप में

के लिए एक काटने रोबोट के रूप में
मिलिंग, sawing, पानी जेट काटने या
लेजर, चाकू, मशाल या प्लाज्मा काटने के साथ

के लिए वेल्डिंग रोबोट के रूप में
पथ वेल्डिंग (आर्क)
लेजर वेल्डिंग
धातुजोडना
प्रतिरोध वेल्डिंग (स्पॉट वेल्डिंग)

तकनीकी विवरण

परिभाषित पैरामीटर
अक्षों की संख्या – विमान में किसी भी बिंदु तक पहुंचने के लिए दो अक्षों की आवश्यकता होती है; अंतरिक्ष में किसी भी बिंदु तक पहुंचने के लिए तीन अक्षों की आवश्यकता होती है। हाथ के अंत (यानी कलाई) के उन्मुखीकरण को पूरी तरह से नियंत्रित करने के लिए तीन और अक्ष (यॉ, पिच, और रोल) आवश्यक हैं। लागत, गति और सटीकता के लिए गति संभावनाओं में कुछ डिज़ाइन (जैसे स्कार्का रोबोट) व्यापार सीमाएं।
आजादी की डिग्री – यह आम तौर पर अक्षों की संख्या के समान होती है।
कामकाजी लिफाफा – अंतरिक्ष का क्षेत्र एक रोबोट तक पहुंच सकता है।
किनेमेटिक्स – रोबोट में कठोर सदस्यों और जोड़ों की वास्तविक व्यवस्था, जो रोबोट के संभावित गति को निर्धारित करती है। रोबोट किनेमेटिक्स के वर्गों में व्यक्त, कार्टेशियन, समांतर और स्कार्का शामिल हैं।
क्षमता या पेलोड लेना – रोबोट कितना वजन उठा सकता है।
गति – रोबोट अपनी बांह के अंत में कितनी तेजी से स्थिति रख सकता है। यह प्रत्येक धुरी के कोणीय या रैखिक गति या यौगिक गति के रूप में परिभाषित किया जा सकता है यानी जब सभी अक्ष चलती हैं तो हाथ के अंत की गति।
त्वरण – एक अक्ष कितनी तेज़ी से बढ़ सकती है। चूंकि यह एक सीमित कारक है क्योंकि एक रोबोट एक छोटी दूरी पर आंदोलनों के लिए अपनी निर्दिष्ट अधिकतम गति तक पहुंचने में सक्षम नहीं हो सकता है या जटिल पथ की दिशा में लगातार परिवर्तन की आवश्यकता होती है।
शुद्धता – एक रोबोट एक आदेशित स्थिति तक कितनी बारीकी से पहुंच सकता है। जब रोबोट की पूर्ण स्थिति को मापा जाता है और आदेशित स्थिति की तुलना में त्रुटि सटीकता का एक उपाय होता है। बाहरी संवेदन के साथ शुद्धता में सुधार किया जा सकता है उदाहरण के लिए एक दृष्टि प्रणाली या इन्फ्रा-रेड। रोबोट अंशांकन देखें। सटीकता कार्यशील लिफाफे के भीतर और पेलोड के साथ गति और स्थिति के साथ भिन्न हो सकती है (अनुपालन देखें)।
पुनरावर्तनीयता – रोबोट प्रोग्राम की स्थिति में कितना अच्छा होगा। यह सटीकता के समान नहीं है। ऐसा हो सकता है कि जब एक निश्चित XYZ स्थिति में जाने के लिए कहा जाता है कि यह केवल उस स्थिति के 1 मिमी के भीतर ही मिलता है। यह इसकी सटीकता होगी जिसे अंशांकन द्वारा बेहतर किया जा सकता है। लेकिन अगर उस स्थिति को नियंत्रक स्मृति में पढ़ाया जाता है और हर बार इसे भेजा जाता है तो यह सिखाई गई स्थिति के 0.1 मिमी के भीतर आता है तो दोहराने योग्यता 0.1 मिमी के भीतर होगी।

शुद्धता और दोहराने योग्यता विभिन्न उपाय हैं। पुनरावर्तनीयता आमतौर पर रोबोट के लिए सबसे महत्वपूर्ण मानदंड है और माप में ‘परिशुद्धता’ की अवधारणा के समान है-सटीकता और परिशुद्धता देखें। आईएसओ 9283 एक विधि निर्धारित करता है जिससे सटीकता और दोहराने योग्यता दोनों को मापा जा सकता है। आम तौर पर एक रोबोट एक सिखाई गई स्थिति में कई बार भेजा जाता है और 4 अन्य स्थितियों पर जाने के बाद प्रत्येक वापसी पर त्रुटि को मापा जाता है। पुनरावर्तनीयता तब उन तीन नमूनों में उन नमूनों के मानक विचलन का उपयोग करके मात्राबद्ध की जाती है। एक ठेठ रोबोट, निश्चित रूप से उस स्थिति से अधिक स्थितित्मक त्रुटि कर सकता है और यह प्रक्रिया के लिए एक समस्या हो सकती है। इसके अलावा, दोहराने योग्यता कामकाजी लिफाफे के विभिन्न हिस्सों में अलग है और गति और पेलोड के साथ भी बदलती है। आईएसओ 9283 निर्दिष्ट करता है कि सटीकता और दोहराने योग्यता को अधिकतम गति और अधिकतम पेलोड पर मापा जाना चाहिए। लेकिन यह निराशावादी मूल्यों में परिणाम देता है जबकि रोबोट हल्के भार और गति पर अधिक सटीक और दोहराने योग्य हो सकता है। एक औद्योगिक प्रक्रिया में पुनरावर्तनीयता भी अंत प्रभावक की सटीकता के अधीन है, उदाहरण के लिए एक ग्रिपर, और यहां तक ​​कि ‘अंगुलियों’ के डिजाइन तक जो वस्तु को पकड़ने के लिए ग्रिपर से मेल खाते हैं। उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट अपने सिर से एक पेंच चुनता है, तो पेंच एक यादृच्छिक कोण पर हो सकता है। एक छेद में पेंच डालने के बाद के प्रयास आसानी से विफल हो सकता है। इन और इसी तरह के परिदृश्यों को ‘लीड-इन्स’ के साथ बेहतर किया जा सकता है जैसे कि छेद को छिद्रित करने के लिए प्रवेश करना। लेकिन यह निराशावादी मूल्यों में परिणाम देता है जबकि रोबोट हल्के भार और गति पर अधिक सटीक और दोहराने योग्य हो सकता है। एक औद्योगिक प्रक्रिया में पुनरावर्तनीयता भी अंत प्रभावक की सटीकता के अधीन है, उदाहरण के लिए एक ग्रिपर, और यहां तक ​​कि ‘अंगुलियों’ के डिजाइन तक जो वस्तु को पकड़ने के लिए ग्रिपर से मेल खाते हैं। उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट अपने सिर से एक पेंच चुनता है, तो पेंच एक यादृच्छिक कोण पर हो सकता है। एक छेद में पेंच डालने के बाद के प्रयास आसानी से विफल हो सकता है। इन और इसी तरह के परिदृश्यों को ‘लीड-इन्स’ के साथ बेहतर किया जा सकता है जैसे कि छेद को छिद्रित करने के लिए प्रवेश करना। लेकिन यह निराशावादी मूल्यों में परिणाम देता है जबकि रोबोट हल्के भार और गति पर अधिक सटीक और दोहराने योग्य हो सकता है। एक औद्योगिक प्रक्रिया में पुनरावर्तनीयता भी अंत प्रभावक की सटीकता के अधीन है, उदाहरण के लिए एक ग्रिपर, और यहां तक ​​कि ‘अंगुलियों’ के डिजाइन तक जो वस्तु को पकड़ने के लिए ग्रिपर से मेल खाते हैं। उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट अपने सिर से एक पेंच चुनता है, तो पेंच एक यादृच्छिक कोण पर हो सकता है। एक छेद में पेंच डालने के बाद के प्रयास आसानी से विफल हो सकता है। इन और इसी तरह के परिदृश्यों को ‘लीड-इन्स’ के साथ बेहतर किया जा सकता है जैसे कि छेद को छिद्रित करने के लिए प्रवेश करना। जो पकड़ने वाली वस्तु को पकड़ने के लिए ग्रिपर से मेल खाता है। उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट अपने सिर से एक पेंच चुनता है, तो पेंच एक यादृच्छिक कोण पर हो सकता है। एक छेद में पेंच डालने के बाद के प्रयास आसानी से विफल हो सकता है। इन और इसी तरह के परिदृश्यों को ‘लीड-इन्स’ के साथ बेहतर किया जा सकता है जैसे कि छेद को छिद्रित करने के लिए प्रवेश करना। जो पकड़ने वाली वस्तु को पकड़ने के लिए ग्रिपर से मेल खाता है। उदाहरण के लिए, यदि एक रोबोट अपने सिर से एक पेंच चुनता है, तो पेंच एक यादृच्छिक कोण पर हो सकता है। एक छेद में पेंच डालने के बाद के प्रयास आसानी से विफल हो सकता है। इन और इसी तरह के परिदृश्यों को ‘लीड-इन्स’ के साथ बेहतर किया जा सकता है जैसे कि छेद को छिद्रित करने के लिए प्रवेश करना।

मोशन कंट्रोल – कुछ पिक-एंड-प्लेस असेंबली जैसे कुछ अनुप्रयोगों के लिए, रोबोट को केवल पूर्व-सिखाए गए पदों की सीमित संख्या में दोहराया जाना चाहिए। वेल्डिंग और परिष्करण (स्प्रे पेंटिंग) जैसे अधिक परिष्कृत अनुप्रयोगों के लिए, गति को नियंत्रित अभिविन्यास और वेग के साथ अंतरिक्ष में पथ का पालन करने के लिए लगातार नियंत्रित किया जाना चाहिए।
पावर स्रोत – कुछ रोबोट इलेक्ट्रिक मोटर का उपयोग करते हैं, अन्य हाइड्रोलिक एक्ट्यूएटर का उपयोग करते हैं। पूर्व तेज हैं, बाद वाले स्प्रे पेंटिंग जैसे अनुप्रयोगों में मजबूत और फायदेमंद हैं, जहां एक स्पार्क विस्फोट को बंद कर सकता है; हालांकि, बांह के कम आंतरिक वायुरोधीकरण ज्वलनशील वाष्पों के साथ-साथ अन्य प्रदूषकों के प्रवेश को रोक सकता है।
ड्राइव – कुछ रोबोट गियर के माध्यम से जोड़ों के लिए इलेक्ट्रिक मोटर कनेक्ट करते हैं; अन्य मोटर को सीधे संयुक्त (प्रत्यक्ष ड्राइव) से जोड़ते हैं। गियर का उपयोग मापने योग्य ‘बैकलाश’ में होता है जो धुरी में नि: शुल्क आवागमन होता है। छोटे रोबोट हथियार अक्सर उच्च गति, कम टोक़ डीसी मोटरों को नियोजित करते हैं, जिन्हें आम तौर पर उच्च गियरिंग अनुपात की आवश्यकता होती है; इसका बैकलाश का नुकसान है। ऐसे मामलों में हार्मोनिक ड्राइव का अक्सर उपयोग किया जाता है।
अनुपालन – यह कोण या दूरी में राशि का एक उपाय है जो एक बल लागू होने पर रोबोट अक्ष स्थानांतरित हो जाएगा। अनुपालन के कारण जब एक रोबोट अपने अधिकतम पेलोड को ले जाने की स्थिति में जाता है तो यह पेलोड नहीं लेते समय थोड़ा कम स्थिति में होगा। उच्च पेलोड लेते समय ओवरहूट के लिए अनुपालन भी जिम्मेदार हो सकता है जिसमें मामले त्वरण को कम करने की आवश्यकता होगी।

संरचना
एक औद्योगिक रोबोट (आईआर) की संरचना में शामिल हैं:

नियंत्रण: यह आईआर के आंदोलन और कार्यों पर नज़र रखता है और निर्देश देता है। इसके लिए प्रोग्रामिंग की आवश्यकता है।
ड्राइव: ड्राइव किनेमेटिक श्रृंखला के लिंक को ले जाती है और इसमें मोटर, गियरबॉक्स और नियंत्रण होता है। ड्राइव बिजली, हाइड्रोलिक या वायवीय हो सकता है।
आंतरिक सेंसर: यह किनेमेटिक श्रृंखला की स्थिति के बारे में जानकारी प्रदान करता है। यह नियंत्रक द्वारा सेटपॉइंट और वास्तविक स्थिति की तुलना करने के लिए उपयोग किया जाता है। आंतरिक सेंसर, उदाहरण के लिए, incremental एन्कोडर्स, हस्तक्षेप पैटर्न या हल्के बाधा कार्यों हो सकता है।
किनेमेटिक्स: यह लोड-बेयरिंग संरचना के भौतिक अहसास का प्रतिनिधित्व करता है और टूल / वर्कपीस और उत्पादन सुविधा के बीच स्थानिक संबंध बनाता है। इसमें घूर्णन और अनुवादक धुरी होते हैं। एक नियम के रूप में, अंतरिक्ष में हर बिंदु तक पहुंचने के लिए कम से कम 3 डिग्री स्वतंत्रता की आवश्यकता होती है। इसके लिए कम से कम 3 अक्ष गति की आवश्यकता होती है।
पकड़ने वाली प्रणाली: एक पकड़ने वाली प्रणाली वर्कपीस और आईआर के बीच कनेक्शन स्थापित करती है। यह बल युग्मन, आकार जोड़ी या कपड़े जोड़ी द्वारा किया जा सकता है।
बाहरी सेंसर: यह पर्यावरण के बारे में आईआर प्रतिक्रिया देता है। यह इस प्रकार अनियोजित परिवर्तनों के लिए एक लचीली प्रतिक्रिया सक्षम बनाता है। बाहरी सेंसर, उदाहरण के लिए, छवि प्रसंस्करण प्रणाली (जैसे लेजर लाइट स्लाइसिंग सिस्टम), त्रिभुज सेंसर, हल्के बाधा कार्यों और अल्ट्रासोनिक सेंसर हो सकते हैं।
वैकल्पिक उपकरण त्वरित परिवर्तन प्रणाली: वे एक प्रोग्राम नियंत्रित उपकरण परिवर्तन जेड की अनुमति देते हैं। वेल्डिंग, काटने, जुड़ने, palletizing, gluing के रूप में। आम तौर पर मॉड्यूलर त्वरित परिवर्तन प्रणाली में कम से कम एक रोबोट पक्ष होता है, कई टूल पक्ष और टूल ट्रे की एक समान संख्या होती है। आवेदन के क्षेत्र के आधार पर, उपकरण परिवर्तक मीडिया कपलिंग (पानी, हाइड्रोलिक, वायु), विद्युत सिग्नल प्लग (फाइबर ऑप्टिक केबल्स, डेटा बस) और इलेक्ट्रिक पावर प्लग से लैस किए जा सकते हैं।

आपरेटर
मैनिपुलेटर या रोबोट आर्म एक बहुआयामी हैंडलिंग मशीन है जिसमें एक दूसरे से जुड़े कठोर लिंक की एक श्रृंखला शामिल है जो जोड़ों या स्लाइडिंग जोड़ों से जुड़ा हुआ है, जोड़ों को नियंत्रित ड्राइव द्वारा समायोज्य किया जा रहा है। इस “लिंक चेन” का एक अंत आधार है, जबकि दूसरा छोर स्वतंत्र रूप से चलने योग्य है और उत्पादन कार्य करने के लिए उपकरण या ग्रिपर से लैस है।

रोबोट प्रोग्रामिंग और इंटरफेस
औद्योगिक रोबोट के लिए गति और अनुक्रमों का सेटअप या प्रोग्रामिंग आमतौर पर रोबोट नियंत्रक को लैपटॉप, डेस्कटॉप कंप्यूटर या (आंतरिक या इंटरनेट) नेटवर्क से जोड़कर सिखाया जाता है।

एक रोबोट और मशीनों या परिधीय उपकरणों का संग्रह वर्कसेल, या सेल के रूप में जाना जाता है। एक ठेठ सेल में एक पार्ट्स फीडर, मोल्डिंग मशीन और रोबोट हो सकता है। विभिन्न मशीनें ‘एकीकृत’ होती हैं और एक कंप्यूटर या पीएलसी द्वारा नियंत्रित होती हैं। कोशिका में अन्य मशीनों के साथ रोबोट कैसे इंटरैक्ट करता है, दोनों को सेल में अपनी स्थिति के संबंध में और उनके साथ सिंक्रनाइज़ करने के साथ प्रोग्राम किया जाना चाहिए।

सॉफ्टवेयर: कंप्यूटर संबंधित इंटरफेस सॉफ्टवेयर के साथ स्थापित है। कंप्यूटर का उपयोग प्रोग्रामिंग प्रक्रिया को बहुत सरल बनाता है। विशेष रोबोट सॉफ़्टवेयर या तो रोबोट नियंत्रक या कंप्यूटर में या दोनों सिस्टम डिज़ाइन के आधार पर चलाया जाता है।

दो मूलभूत संस्थाएं हैं जिन्हें सिखाया जाना चाहिए (या प्रोग्राम किया गया): स्थितित्मक डेटा और प्रक्रिया। उदाहरण के लिए, फीडर से एक छिद्र को एक छेद पर ले जाने के लिए एक कार्य में फीडर की स्थिति और छेद को पहले सिखाया जाना चाहिए या प्रोग्राम किया जाना चाहिए। दूसरी बात, फीडर से छेद तक स्क्रू प्राप्त करने की प्रक्रिया को किसी भी I / O के साथ प्रोग्राम किया जाना चाहिए, उदाहरण के लिए एक सिग्नल इंगित करता है कि जब स्क्रू फीडर में उठाया जाता है तो तैयार किया जाता है। रोबोट सॉफ्टवेयर का उद्देश्य इन प्रोग्रामिंग कार्यों को सुविधाजनक बनाना है।

रोबोट पदों को पढ़ाना कई तरीकों से हासिल किया जा सकता है:

पोजिशनल कमांड्स रोबोट को जीयूआई या टेक्स्ट आधारित कमांड का उपयोग करके आवश्यक स्थिति में निर्देशित किया जा सकता है जिसमें आवश्यक XYZ स्थिति निर्दिष्ट और संपादित की जा सकती है।

लटकन सिखाओ: रोबोट पदों को एक सिख लटकन के माध्यम से पढ़ाया जा सकता है। यह एक हैंडहेल्ड नियंत्रण और प्रोग्रामिंग इकाई है। ऐसी इकाइयों की सामान्य विशेषताएं स्थिति को समायोजित करने के लिए रोबोट को वांछित स्थिति, या “इंच” या “जॉग” मैन्युअल रूप से भेजने की क्षमता होती हैं। उनके पास गति को बदलने का साधन भी है क्योंकि सावधानीपूर्वक स्थिति के लिए कम गति की आवश्यकता होती है, या एक नई या संशोधित दिनचर्या के माध्यम से परीक्षण चलने के दौरान। एक बड़ी आपातकालीन रोकथाम बटन आमतौर पर भी शामिल किया जाता है। आम तौर पर रोबोट प्रोग्राम किए जाने के बाद सिखाने वाले लटकन के लिए और अधिक उपयोग नहीं होता है।

लीड-बाय-द-नाक: यह कई रोबोट निर्माताओं द्वारा प्रदान की जाने वाली तकनीक है। इस विधि में, एक उपयोगकर्ता रोबोट के मैनिपुलेटर रखता है, जबकि कोई अन्य व्यक्ति कमांड में प्रवेश करता है जो रोबोट को डी-एनर्जीज करता है जिससे यह कम हो जाता है। उपयोगकर्ता तब रोबोट को आवश्यक पदों और / या आवश्यक पथ पर ले जाता है जबकि सॉफ़्टवेयर इन पदों को स्मृति में लॉग करता है। कार्यक्रम बाद में इन पदों या सिखाए गए पथ के साथ रोबोट चला सकता है। यह तकनीक पेंट स्प्रेइंग जैसे कार्यों के लिए लोकप्रिय है।

ऑफ़लाइन प्रोग्रामिंग वह जगह है जहां पूरे सेल, रोबोट और वर्कस्पेस में सभी मशीनों या उपकरणों को ग्राफिक रूप से मैप किया जाता है। तब रोबोट को स्क्रीन पर ले जाया जा सकता है और प्रक्रिया अनुकरण की जा सकती है। एक रोबोटिक्स सिम्युलेटर रोबोट के लिए एम्बेडेड अनुप्रयोग बनाने के लिए प्रयोग किया जाता है, रोबोट बांह और अंत प्रभावक के भौतिक संचालन के आधार पर। रोबोटिक्स सिमुलेशन के फायदे यह है कि यह रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के डिजाइन में समय बचाता है। यह रोबोटिक उपकरणों से जुड़े सुरक्षा के स्तर को भी बढ़ा सकता है क्योंकि सिस्टम सक्रिय होने से पहले विभिन्न “क्या होगा” परिदृश्यों का परीक्षण और परीक्षण किया जा सकता है। रोबोट सिमुलेशन सॉफ्टवेयर विभिन्न प्रोग्रामिंग भाषाओं में लिखे गए प्रोग्रामों को पढ़ाने, परीक्षण करने, चलाने और डीबग करने के लिए एक मंच प्रदान करता है।

रोबोट सिमुलेशन टूल्स रोबोटिक्स प्रोग्राम्स को आसानी से लिखे जाने और वास्तविक रोबोट पर परीक्षण किए गए प्रोग्राम के अंतिम संस्करण के साथ ऑफ़लाइन लाइन के लिए अनुमति देते हैं। एक आभासी दुनिया में रोबोट सिस्टम के व्यवहार का पूर्वावलोकन करने की क्षमता विभिन्न “तंत्र”, सिस्टम, कॉन्फ़िगरेशन और नियंत्रकों को “असली दुनिया” प्रणाली पर लागू होने से पहले परीक्षण और परीक्षण करने की अनुमति देती है। रोबोटिक्स सिमुलेटर में ज्यामितीय मॉडलिंग और किनेमेटिक्स मॉडलिंग दोनों का उपयोग करके औद्योगिक रोबोट की नकली गति की रीयल-टाइम कंप्यूटिंग प्रदान करने की क्षमता है।

अन्य इसके अलावा, मशीन ऑपरेटर अक्सर उपयोगकर्ता इंटरफ़ेस डिवाइस का उपयोग करते हैं, आमतौर पर टचस्क्रीन इकाइयां, जो ऑपरेटर नियंत्रण कक्ष के रूप में कार्य करते हैं। ऑपरेटर प्रोग्राम से प्रोग्राम में स्विच कर सकता है, एक प्रोग्राम के भीतर समायोजन कर सकता है और एक ही रोबोटिक सिस्टम के भीतर एकीकृत परिधीय उपकरणों का एक मेजबान भी संचालित कर सकता है। इनमें एंड इफेक्टर्स, फीडर जो रोबोट, कन्वेयर बेल्ट, आपातकालीन स्टॉप कंट्रोल, मशीन विजन सिस्टम, सुरक्षा इंटरलॉक सिस्टम, बार कोड प्रिंटर और अन्य औद्योगिक उपकरणों की लगभग अनंत श्रृंखला को घटक प्रदान करते हैं जिन्हें ऑपरेटर कंट्रोल पैनल के माध्यम से एक्सेस किया जाता है और नियंत्रित किया जाता है। ।

सिखाने लटकन या पीसी आमतौर पर प्रोग्रामिंग के बाद डिस्कनेक्ट हो जाते हैं और रोबोट तब प्रोग्राम पर चलता है जो इसके नियंत्रक में स्थापित किया गया है। हालांकि एक कंप्यूटर अक्सर रोबोट और किसी परिधीय ‘पर्यवेक्षण’ के लिए उपयोग किया जाता है, या कई जटिल पथों और दिनचर्या तक पहुंच के लिए अतिरिक्त भंडारण प्रदान करता है।

एंड-ऑफ-आर्म टूलिंग
सबसे आवश्यक रोबोट परिधीय अंत प्रभावक, या अंत-हाथ-टूलींग (ईओटी) है। एंड इफेक्टर्स के सामान्य उदाहरणों में वेल्डिंग डिवाइस (जैसे एमआईजी-वेल्डिंग बंदूकें, स्पॉट वेल्डर, इत्यादि), स्प्रे बंदूकें और पीसने और डिबुरिंग डिवाइस (जैसे वायवीय डिस्क या बेल्ट ग्रिंडर्स, burrs, आदि), और ग्रिपर्स ( वे उपकरण जो ऑब्जेक्ट को समझ सकते हैं, आमतौर पर इलेक्ट्रोमैनिकल या वायवीय)। वस्तुओं को चुनने के अन्य सामान्य साधन वैक्यूम या मैग्नेट द्वारा हैं। एंड इफेक्टर्स अक्सर जटिल होते हैं, जो हैंडल उत्पाद से मेल खाते हैं और अक्सर एक समय में उत्पादों की एक सरणी चुनने में सक्षम होते हैं। वे उत्पादों को ढूंढने, संभालने और स्थिति में रोबोट सिस्टम की सहायता के लिए विभिन्न सेंसर का उपयोग कर सकते हैं।

आंदोलन को नियंत्रित करना
किसी दिए गए रोबोट के लिए रोबोट के अंत प्रभावक (ग्रिपर, वेल्डिंग मशाल, इत्यादि) को पूरी तरह से ढूंढने के लिए आवश्यक एकमात्र पैरामीटर रैखिक अक्षों के प्रत्येक जोड़ या विस्थापन के कोण होते हैं (या रोबोट प्रारूपों के लिए दोनों के संयोजन स्कार्वा के रूप में)। हालांकि, अंक को परिभाषित करने के कई अलग-अलग तरीके हैं। किसी बिंदु को परिभाषित करने का सबसे आम और सबसे सुविधाजनक तरीका यह है कि इसके लिए कार्टेसियन समन्वय निर्दिष्ट करना है, यानी रोबोट की उत्पत्ति के सापेक्ष एक्स, वाई और जेड दिशाओं में मिमी में ‘एंड इफेक्टोर’ की स्थिति। इसके अलावा, जोड़ों के प्रकारों के आधार पर किसी विशेष रोबोट के पास, यॉ, पिच, और रोल में एंड इफेक्टोर का अभिविन्यास और रोबोट के फेसप्लेट के सापेक्ष टूल पॉइंट का स्थान भी निर्दिष्ट किया जाना चाहिए। एक संयुक्त हाथ के लिए इन निर्देशांकों को रोबोट नियंत्रक द्वारा संयुक्त कोण में परिवर्तित किया जाना चाहिए और ऐसे रूपांतरणों को कार्टेशियन ट्रांसफॉर्मेशन के रूप में जाना जाता है जिन्हें एकाधिक अक्ष रोबोट के लिए पुनरावर्तित या पुनरावर्ती रूप से निष्पादित करने की आवश्यकता हो सकती है। संयुक्त कोणों और वास्तविक स्थानिक निर्देशांक के बीच संबंधों के गणित को सिनेमैटिक्स कहा जाता है। रोबोट नियंत्रण देखें

कार्टेसियन निर्देशांक द्वारा पोजिशनिंग सिस्टम में निर्देशांक दर्ज करके या सिख लटकन का उपयोग करके किया जा सकता है जो रोबोट को XYZ दिशाओं में ले जाता है। एक मानव ऑपरेटर के लिए एक समय में प्रत्येक संयुक्त को स्थानांतरित करने के बजाय गति को ऊपर / नीचे, बाएं / दाएं इत्यादि को देखने के लिए बहुत आसान है। जब वांछित स्थिति तक पहुंच जाती है तो इसे किसी विशेष रूप से रोबोट सॉफ़्टवेयर के उपयोग में परिभाषित किया जाता है, उदाहरण के लिए पी 1 – पी 5।

विशिष्ट प्रोग्रामिंग
अधिकांश स्पष्ट रोबोट स्मृति में पदों की एक श्रृंखला को संग्रहीत करके और उनके प्रोग्रामिंग अनुक्रम में विभिन्न समय पर उन्हें स्थानांतरित करके प्रदर्शन करते हैं। उदाहरण के लिए, एक रोबोट जो एक स्थान से दूसरे स्थान पर वस्तुओं को स्थानांतरित कर रहा है, उसके पास निम्न के जैसा सरल ‘पिक और प्लेस’ प्रोग्राम हो सकता है:

अंक पी 1-पी 5 परिभाषित करें:

वर्कपीस से सुरक्षित रूप से (पी 1 के रूप में परिभाषित)
बिन ए के ऊपर 10 सेमी (पी 2 के रूप में परिभाषित)
बिन ए से भाग लेने की स्थिति में (पी 3 के रूप में परिभाषित)
बिन बी के ऊपर 10 सेमी (पी 4 के रूप में परिभाषित)
बिन बी से भाग लेने की स्थिति में (पी 5 के रूप में परिभाषित)

कार्यक्रम परिभाषित करें:

पी 1 पर ले जाएं
पी 2 पर ले जाएं
पी 3 पर ले जाएं
बंद पकड़ो
पी 2 पर ले जाएं
पी 4 पर ले जाएं
पी 5 पर ले जाएं
खुली पकड़ने वाला
पी 4 पर ले जाएं
पी 1 पर ले जाएं और खत्म करें

लोकप्रिय रोबोट भाषाओं में यह कैसे दिखता है इसके उदाहरणों के लिए औद्योगिक रोबोट प्रोग्रामिंग देखें।

विशिष्टता
अमेरिकन नेशनल स्टैंडर्ड फॉर इंडस्ट्रियल रोबोट्स एंड रोबोट सिस्टम्स – सुरक्षा आवश्यकताएं (एएनएसआई / आरआईए आर 15.06-1 999) एक विलक्षणता को परिभाषित करती है “दो या दो से अधिक रोबोट अक्षों के कॉललाइनर संरेखण के कारण एक शर्त जिसके परिणामस्वरूप अप्रत्याशित रोबोट गति और वेग होते हैं।” रोबोट हथियारों में यह सबसे आम है जो “ट्रिपल-रोल कलाई” का उपयोग करता है। यह एक कलाई है जिसके बारे में कलाई के तीन अक्ष, यॉ, पिच, और रोल को नियंत्रित करते हैं, सभी एक आम बिंदु से गुज़रते हैं। एक कलाई एकवचन का एक उदाहरण यह है कि जिस मार्ग से रोबोट यात्रा कर रहा है वह रोबोट की कलाई (यानी रोबोट की अक्ष 4 और 6) की पहली और तीसरी अक्ष को लाइन अप करने का कारण बनता है। दूसरी कलाई धुरी फिर अंत प्रभावक के अभिविन्यास को बनाए रखने के लिए शून्य समय में 180 डिग्री स्पिन करने का प्रयास करती है। इस एकवचन के लिए एक और आम शब्द एक “कलाई फ्लिप” है। एकवचन का परिणाम काफी नाटकीय हो सकता है और रोबोट बांह, अंत प्रभावक, और प्रक्रिया पर प्रतिकूल प्रभाव हो सकता है। कुछ औद्योगिक रोबोट निर्माताओं ने इस स्थिति को रोकने के लिए रोबोट के रास्ते को थोड़ा सा बदलकर स्थिति को आगे बढ़ाने का प्रयास किया है। रोबोट की यात्रा की गति को धीमा करना एक और तरीका है, इस प्रकार कलाई के लिए संक्रमण को गति देने के लिए आवश्यक गति को कम करना। एएनएसआई / आरआईए ने अनिवार्य किया है कि रोबोट निर्माता उपयोगकर्ता को एकवचन के बारे में अवगत कराएंगे यदि वे सिस्टम मैन्युअल रूप से छेड़छाड़ किए जाते हैं। इस प्रकार कलाई के लिए संक्रमण को गति देने के लिए आवश्यक गति को कम करना। एएनएसआई / आरआईए ने अनिवार्य किया है कि रोबोट निर्माता उपयोगकर्ता को एकवचन के बारे में अवगत कराएंगे यदि वे सिस्टम मैन्युअल रूप से छेड़छाड़ किए जाते हैं। इस प्रकार कलाई के लिए संक्रमण को गति देने के लिए आवश्यक गति को कम करना। एएनएसआई / आरआईए ने अनिवार्य किया है कि रोबोट निर्माता उपयोगकर्ता को एकवचन के बारे में अवगत कराएंगे यदि वे सिस्टम मैन्युअल रूप से छेड़छाड़ किए जाते हैं।

कलाई-विभाजित लंबवत रूप से स्पष्ट छः-अक्ष रोबोटों में एक दूसरे प्रकार की एकता होती है जब कलाई केंद्र एक सिलेंडर पर स्थित होता है जो धुरी 1 के बारे में केंद्रित होता है और अक्ष 1 और 4 के बीच की दूरी के बराबर त्रिज्या के साथ होता है। इसे कंधे एकवचन कहा जाता है। कुछ रोबोट निर्माताओं में संरेखण एकवचन का भी उल्लेख है, जहां axes 1 और 6 संयोग बन जाते हैं। यह केवल कंधे एकवचन का उप-मामला है। जब रोबोट एक कंधे एकवचन के करीब गुजरता है, संयुक्त 1 स्पिन बहुत तेज होता है।

कलाई-विभाजित लंबवत रूप से स्पष्ट छः-अक्ष रोबोट में एकवचनता का तीसरा और आखिरी प्रकार होता है जब कलाई का केंद्र धुरी 2 और 3 के समान विमान में स्थित होता है।

एकवचनता जिम्बल लॉक की घटना से निकटता से संबंधित है, जिसमें कुल्हाड़ी के समान मूल कारण होते हैं।

इन तीन प्रकार के एकवचन विन्यासों को चित्रित करने वाला एक वीडियो यहां उपलब्ध है।

स्वास्थ्य और सुरक्षा
अंतर्राष्ट्रीय रोबोटिक्स के अंतर्राष्ट्रीय फेडरेशन ने औद्योगिक रोबोटों को अपनाने में विश्वव्यापी वृद्धि की भविष्यवाणी की है और 2020 तक दुनिया भर में कारखानों में 1.7 मिलियन नई रोबोट प्रतिष्ठानों का अनुमान लगाया गया है। [आईएफआर 2017]। स्वचालन प्रौद्योगिकियों में तेजी से प्रगति (जैसे फिक्स्ड रोबोट, सहयोगी और मोबाइल रोबोट, और एक्सोस्केलेटन) में कार्य परिस्थितियों में सुधार करने की क्षमता है, बल्कि कार्यस्थलों के निर्माण में कार्यस्थल के खतरों को भी पेश करने की क्षमता है। विशेष रूप से रोबोटों से जुड़े चोटों पर व्यावसायिक निगरानी डेटा की कमी के बावजूद, यूएस नेशनल इंस्टीट्यूट फॉर प्रोफेशनल सेफ्टी एंड हेल्थ (एनआईओएसएच) के शोधकर्ताओं ने 1 99 2 से 2015 के बीच श्रम सांख्यिकी ब्यूरो (बीएलएस) की कीवर्ड खोजों का उपयोग करके 61 रोबोट से संबंधित मौतों की पहचान की। घातक व्यावसायिक चोटों की जनगणना अनुसंधान डेटाबेस (व्यावसायिक रोबोटिक्स अनुसंधान केंद्र से जानकारी देखें)। श्रम सांख्यिकी ब्यूरो, एनआईओएसएच और उसके राज्य भागीदारों से डेटा का उपयोग करने से घातक आकलन और नियंत्रण मूल्यांकन कार्यक्रम के तहत 4 रोबोट से संबंधित मौत की जांच हुई है। इसके अलावा व्यावसायिक सुरक्षा और स्वास्थ्य प्रशासन (ओएसएचए) ने दर्जनों रोबोट से संबंधित मौतों और चोटों की जांच की है, जिनकी समीक्षा ओएसएचए दुर्घटना खोज पृष्ठ पर की जा सकती है। कामकाजी माहौल में सहयोगी और सह-मौजूदा रोबोट, संचालित एक्सोस्केलेटन और स्वायत्त वाहनों की बढ़ती संख्या की वजह से समय के साथ चोट लगने और मौतें बढ़ सकती हैं। इसके अलावा व्यावसायिक सुरक्षा और स्वास्थ्य प्रशासन (ओएसएचए) ने दर्जनों रोबोट से संबंधित मौतों और चोटों की जांच की है, जिनकी समीक्षा ओएसएचए दुर्घटना खोज पृष्ठ पर की जा सकती है। कामकाजी माहौल में सहयोगी और सह-मौजूदा रोबोट, संचालित एक्सोस्केलेटन और स्वायत्त वाहनों की बढ़ती संख्या की वजह से समय के साथ चोट लगने और मौतें बढ़ सकती हैं। इसके अलावा व्यावसायिक सुरक्षा और स्वास्थ्य प्रशासन (ओएसएचए) ने दर्जनों रोबोट से संबंधित मौतों और चोटों की जांच की है, जिनकी समीक्षा ओएसएचए दुर्घटना खोज पृष्ठ पर की जा सकती है। कामकाजी माहौल में सहयोगी और सह-मौजूदा रोबोट, संचालित एक्सोस्केलेटन और स्वायत्त वाहनों की बढ़ती संख्या की वजह से समय के साथ चोट लगने और मौतें बढ़ सकती हैं।

अमेरिकन नेशनल स्टैंडर्ड इंस्टीट्यूट (एएनएसआई) के साथ रोबोट इंडस्ट्रीज एसोसिएशन (आरआईए) द्वारा सुरक्षा मानकों का विकास किया जा रहा है। 5 अक्टूबर, 2017 को, ओएसएएच, एनआईओएसएच और आरआईए ने तकनीकी विशेषज्ञता बढ़ाने, पारंपरिक औद्योगिक रोबोट से जुड़े संभावित कार्यस्थल के खतरों और मानव-रोबोट सहयोग प्रतिष्ठानों और प्रणालियों की उभरती हुई तकनीक को पहचानने और पहचानने में सहायता करने के लिए एक साथ काम करने के लिए गठबंधन पर हस्ताक्षर किए। कार्यस्थल के खतरों को कम करने के लिए आवश्यक अनुसंधान। 16 अक्टूबर को एनआईओएसएच ने व्यावसायिक रोबोटिक्स रिसर्च सेंटर को लॉन्च किया “व्यावसायिक नेतृत्व प्रदान करता है ताकि व्यावसायिक रोबोटों के विकास और उपयोग को मार्गदर्शन दिया जा सके जो कार्यकर्ता सुरक्षा, स्वास्थ्य और कल्याण को बढ़ाते हैं।” अब तक, एनआईओएसएच द्वारा पहचाने जाने वाले अनुसंधान की जरूरत है और इसके भागीदारों में शामिल हैं: चोटों और घातकताओं को ट्रैक करना और रोकना,

पहला सुरक्षात्मक उपाय आमतौर पर सुरक्षित सुरक्षा द्वार या फोटोकल्स के साथ सुरक्षात्मक ग्रिल द्वारा मानव और औद्योगिक रोबोटों के आंदोलन की जगह को अलग करता है। सुरक्षात्मक दरवाजा खोलना या प्रकाश बाधा में बाधा डालने से रोबोट तुरंत बंद हो जाता है। विशेष परिचालन मोड में, जहां मानव को रोबोट के खतरे के क्षेत्र में प्रवेश करना होगा (उदाहरण के लिए शिक्षण के दौरान), रोबोट की गतिविधियों को स्पष्ट रूप से अनुमति देने के लिए एक सक्षम बटन को क्रियान्वित किया जाना चाहिए। उसी समय, रोबोट की गति एक सुरक्षित स्तर तक ही सीमित होनी चाहिए।

हालिया घटनाक्रम (सहायक रोबोट) इस दिशा में इंगित करते हैं कि रोबोट सेंसर के माध्यम से एक विदेशी वस्तु या समय में एक व्यक्ति के दृष्टिकोण से पता चलता है और इसके आंदोलन को धीमा कर देता है, बंद हो जाता है, या यहां तक ​​कि स्वचालित रूप से फिर से चला जाता है। इस प्रकार, भविष्य में, रोबोट के साथ इसके तत्काल आस-पास में संयुक्त सहयोग संभव है।

सभी व्यक्तिगत सुरक्षा नियंत्रण सर्किट आम ​​तौर पर अनावश्यक और निगरानी की जाती हैं ताकि शॉर्ट सर्किट जैसी विफलता के परिणामस्वरूप सुरक्षा का नुकसान न हो।

रोबोट या अतिरिक्त उपकरणों द्वारा उत्पन्न खतरों को निर्धारित करने और इसके लिए एक उपयुक्त सुरक्षा उपकरण तैयार करने के लिए एक खतरनाक विश्लेषण का उपयोग किया जाता है। सुरक्षा सर्किट में जुड़े सभी डिवाइस चयनित श्रेणी के अनुरूप होना चाहिए।

बाजार का ढांचा
इंटरनेशनल फेडरेशन ऑफ रोबोटिक्स (आईएफआर) के अध्ययन के अनुसार विश्व रोबोटिक्स 2018, 2017 के अंत तक लगभग 2,0 9 7,500 परिचालन औद्योगिक रोबोट थे। यह संख्या 2021 के अंत तक 3,788,000 तक पहुंचने का अनुमान है। वर्ष 2017 के लिए आईएफआर दुनिया भर में अनुमान लगाता है 16.2 अरब अमेरिकी डॉलर के साथ औद्योगिक रोबोटों की बिक्री। सॉफ्टवेयर, परिधीय और सिस्टम इंजीनियरिंग की लागत सहित, 2017 में रोबोट सिस्टम के लिए वार्षिक कारोबार 48.0 अरब अमेरिकी डॉलर होने का अनुमान है।

चीन 2017 में 137, 9 00 इकाइयों के साथ सबसे बड़ा औद्योगिक रोबोट बाजार है। 2015 के अंत में 286,554 के साथ जापान में औद्योगिक रोबोट का सबसे बड़ा परिचालन स्टॉक था। औद्योगिक रोबोट का सबसे बड़ा ग्राहक ऑटोमोटिव उद्योग है जिसमें 33% बाजार हिस्सेदारी है, फिर बिजली / इलेक्ट्रॉनिक्स उद्योग 32%, धातु और मशीनरी उद्योग के साथ 12%, रबर और प्लास्टिक उद्योग 5%, खाद्य उद्योग 3% के साथ। कपड़ा, परिधान और चमड़े के उद्योग में, 1,580 इकाइयां परिचालित हैं।

उत्पादक
औद्योगिक रोबोट के जाने-माने निर्माता हैं:

जर्मनी:
दुर एजी
कुका रोबोट
रीइस रोबोटिक्स (2013 से कुका एजी का हिस्सा)

जापान:
Motoman
यास्कावा इलेक्ट्रिक निगम
डेन्सो
Epson
Fanuc
हिराता
कावासाकी हेवी इंडस्ट्रीज
मित्सुबिशी इलेक्ट्रिक
निहोन डेंसन संकोयो
पैनासोनिक

स्विट्जरलैंड:
Güdel
सिगैक सिस्टम (बॉश पैकेजिंग)
Staubli
एबीबी रोबोटिक्स

ऑस्ट्रिया
आईजीएम रोबोट सिस्टम

संयुक्त राज्य अमेरिका:
कुशल प्रौद्योगिकी

लगभग हर निर्माता अपने नियंत्रण का उपयोग करता है, जो उनके प्रोग्रामिंग, प्रदर्शन और रोबोट की प्राप्त करने योग्य पथ सटीकता में भिन्न होता है। विशिष्ट नियंत्रण आईआरसी 5, एस 4 सी + (एबीबी एजी) और केआरसी 3 (कुका एजी) हैं।

इसके अलावा, कई सिस्टम हाउस हैं, जो औद्योगिक रोबोट को संबंधित ग्राहक आवश्यकताओं के अनुरूप व्यक्तिगत प्रणालियों में जीवन में लाते हैं। बड़े पैमाने पर प्रोडक्शंस में, जैसे कि ऑटोमोबाइल उत्पादन में, अक्सर एक निर्माता से रोबोट का उपयोग किया जाता है। इससे स्टॉक में रखे स्पेयर पार्ट्स की संख्या कम हो जाती है। यह विभिन्न प्रणालियों पर कर्मचारियों को प्रशिक्षित करने की आवश्यकता को भी समाप्त करता है। हालांकि, अधिक से अधिक कार निर्माता एक तरफा रोबोटिक आबादी को कम करने और इस प्रकार एक निर्माता पर मूल्य निर्भरता को कम करने के लिए अनुबंध देने के लिए सबसे सस्ता रोबोट प्रदाता में बदल रहे हैं।

वीडब्लू जैसी कंपनियां, जिनका अपना रोबोटिक उत्पादन होता था, ने इसे बढ़ते विशेषज्ञता के साथ बंद कर दिया है और अब वे औद्योगिक रोबोटों के लिए बाहरी रूप से अपनी जरूरतों को पूरा कर रहे हैं।