Brazo robotico

Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico, generalmente programable, con funciones similares a un brazo humano; El brazo puede ser la suma total del mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo. Los enlaces de un manipulador de este tipo están conectados mediante uniones que permiten el movimiento de rotación (como en un robot articulado) o el desplazamiento de traslación (lineal). Se puede considerar que los enlaces del manipulador forman una cadena cinemática. El término de la cadena cinemática del manipulador se llama el efector final y es análogo a la mano humana.

Mano robótica
El efector final, o mano robótica, puede diseñarse para realizar cualquier tarea deseada, como soldar, sujetar, girar, etc., según la aplicación. Por ejemplo, los brazos de robot en las líneas de ensamblaje automotrices realizan una variedad de tareas, como la soldadura y la rotación y colocación de piezas durante el ensamblaje. En algunas circunstancias, se desea una estrecha emulación de la mano humana, como en los robots diseñados para llevar a cabo el desarme y la eliminación de bombas.

Los tipos
Robot cartesiano / robot de pórtico: se utiliza para trabajos de recogida y colocación, aplicación de sellador, operaciones de ensamblaje, manejo de máquinas herramienta y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres articulaciones prismáticas, cuyos ejes coinciden con un coordinador cartesiano.
Robot cilíndrico: se utiliza para operaciones de montaje, manejo en máquinas herramienta, soldadura por puntos y manejo en máquinas de fundición a presión. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas cilíndrico.
Robot esférico / robot polar Se utiliza para manejar máquinas herramienta, soldadura por puntos, fundición a presión, máquinas de desbaste, soldadura por gas y soldadura por arco. Es un robot cuyos ejes forman un sistema de coordenadas polares.
Robot SCARA: se utiliza para trabajos de recogida y colocación, aplicación de sellador, operaciones de ensamblaje y manejo de máquinas herramienta. Este robot cuenta con dos juntas rotativas paralelas para proporcionar conformidad en un plano.
Robot articulado: se utiliza para operaciones de montaje, fundición a presión, máquinas de desbaste, soldadura con gas, soldadura por arco y pintura por aspersión. Es un robot cuyo brazo tiene al menos tres articulaciones rotativas.
Robot paralelo: un uso es una plataforma móvil que maneja simuladores de vuelo de cabina de vuelo. Es un robot cuyos brazos tienen juntas prismáticas o rotativas concurrentes.
Robot antropomórfico: tiene una forma que se asemeja a una mano humana, es decir, con dedos y pulgares independientes.

Brazos robóticos notables
En el espacio, el Sistema Manipulador Remoto del Transbordador Espacial también conocido como Canadarm o SRMS y su sucesor Canadarm2 son ejemplos de brazos robóticos de múltiples grados de libertad. Estos brazos robóticos se han utilizado para realizar una variedad de tareas, como la inspección del transbordador espacial utilizando un brazo especialmente desplegado con cámaras y sensores conectados al efector final, y también maniobras de recuperación y despliegue de satélites desde el compartimento de carga del transbordador espacial.

El rover Curiosity en el planeta Marte también usa un brazo robótico.

Brazos robóticos de bajo coste.
En la década de 2010, la disponibilidad de brazos robóticos de bajo costo aumentó sustancialmente. Si bien estos brazos robóticos se comercializan principalmente como pasatiempos o dispositivos educativos, se han propuesto aplicaciones en la automatización de laboratorios, como su uso como automuestreadores.

Robot articulado
Un robot articulado es un robot con juntas rotativas (por ejemplo, un robot con patas o un robot industrial). Los robots articulados pueden abarcar desde estructuras simples de dos articulaciones hasta sistemas con 10 o más uniones interactivas. Son alimentados por una variedad de medios, incluyendo motores eléctricos.

Algunos tipos de robots, como los brazos robóticos, pueden ser articulados o no articulados.

Definiciones
Robot articulado: ver figura. Un robot articulado utiliza las tres juntas giratorias para acceder a su espacio de trabajo. Por lo general, las juntas están dispuestas en una «cadena», de modo que una junta apoya a otra en la cadena.

Ruta continua: un esquema de control mediante el cual las entradas o comandos especifican cada punto a lo largo de una ruta de movimiento deseada. El camino está controlado por el movimiento coordinado de las articulaciones del manipulador.

Grados de libertad (DOF): El número de movimientos independientes en los que se puede mover el efector final, definido por el número de ejes de movimiento del manipulador.

Pinza: Un dispositivo para agarrar o sostener, conectado al extremo libre del último enlace del manipulador; También se llama la mano del robot o efector final.

Carga útil: la carga útil máxima es la cantidad de peso transportada por el robot manipulador a una velocidad reducida mientras se mantiene la precisión nominal. La carga útil nominal se mide a la máxima velocidad mientras se mantiene la precisión nominal. Estas clasificaciones dependen en gran medida del tamaño y la forma de la carga útil.

Elija y coloque el ciclo: vea la figura. Elija y coloque Ciclo es el tiempo, en segundos, para ejecutar la siguiente secuencia de movimiento: Mueva una pulgada hacia abajo, agarre una carga útil nominal; subir una pulgada moverse a través de doce pulgadas; bajar una pulgada ungrasp; subir una pulgada y volver a la ubicación de inicio.

Alcance: la distancia horizontal máxima desde el centro de la base del robot hasta el final de su muñeca.

Precisión: ver figura. La diferencia entre el punto que un robot intenta alcanzar y la posición resultante real. La precisión absoluta es la diferencia entre un punto instruido por el sistema de control del robot y el punto realmente alcanzado por el brazo manipulador, mientras que la repetibilidad es la variación de ciclo a ciclo del brazo manipulador cuando se apunta al mismo punto.

Repetibilidad: ver figura. La capacidad de un sistema o mecanismo para repetir el mismo movimiento o lograr los mismos puntos cuando se presentan con las mismas señales de control. El error de ciclo a ciclo de un sistema al intentar realizar una tarea específica

Resolución: ver figura. El incremento más pequeño de movimiento o distancia que puede ser detectado o controlado por el sistema de control de un mecanismo. La resolución de cualquier junta es una función de los impulsos del codificador por revolución y relación de transmisión, y depende de la distancia entre el punto central de la herramienta y el eje de la junta.

Programa de robots: un programa de comunicación de robots para IBM y computadoras personales compatibles. Proporciona emulación de terminal y funciones de utilidad. Este programa puede grabar toda la memoria del usuario y parte de la memoria del sistema en los archivos de disco.

Velocidad máxima: la velocidad máxima compuesta de la punta de un robot que se mueve en extensión completa con todas las articulaciones moviéndose simultáneamente en direcciones complementarias. Esta velocidad es la máxima teórica y en ningún caso debe utilizarse para estimar el tiempo de ciclo para una aplicación en particular. Una mejor medida de la velocidad del mundo real es el tiempo de ciclo de selección y colocación de doce pulgadas estándar. Para aplicaciones críticas, el mejor indicador del tiempo de ciclo alcanzable es una simulación física.

Servocontrolado: controlado por una señal de conducción que se determina por el error entre la posición actual del mecanismo y la posición de salida deseada.

Punto Via: Un punto a través del cual la herramienta del robot debe pasar sin detenerse; Los puntos se programan para moverse más allá de los obstáculos o para llevar el brazo a una postura de inercia inferior durante parte del movimiento.

Sobre de trabajo: una forma tridimensional que define los límites que puede alcanzar el robot manipulador; También conocido como alcance de alcance.